激光雷达标定入门（2）安装Autoware

这里以docker版本为例，在新版本下会更加稳定

1 安装Docker

首先，你需要按照Docker官方的教程，安装docker

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installation

不想看的话直接看这里

##### Old Docker Cleanup
$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io
##### Docker CE Installation
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

pub 4096R/0EBFCD88 2017-02-22
Key fingerprint = 9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
uid Docker Release (CE deb)
sub 4096R/F273FCD8 2017-02-22

$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce
$ sudo docker run hello-world

最后一步出错：Unable to find image 'hello-world:latest' locally

这是因为docker服务器在国外，基于网速与“和谐墙”的问题，所以我们在国内操作国外镜像可能无法正常拉取，这需要我们为docker设置国内的阿里云镜像加速器。

解决办法参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/143805385

2 安装autoware

然后根据autoware的官方的教程链接，配置：

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Docker

不想看的话还是看这里

$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
$ cd docker/generic
$ ./run.sh

有可能出现错误：Changing autoware user ID to match your host's user ID (0).

解决办法：则在运行命令后加上-s 直接跳过 UID modification step（参考）

如下：./run.sh -s

出现如下界面则表示创建容器成功

用户名前出现autoware@

理论到这一步就把autoware的docker版本装好了。

在执行./run.sh时，通常会要求root权限，如果不想每次运行docker都要用root权限，可以用下面的方法配置：Linux post-installation steps for Docker Engine

依然是不想仔细看的话，直接看这里

$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER
$ newgrp docker
$ docker run hello-world

附：一些相关问题的解决

1. Run autoware docker without nvidia-driver

由于我的新电脑没有nvidia的graphic cards，只有Intel的，所以在运行run.sh的时候，可以把文件里的CUDA选项改为off

2. Docker运行后不想每次都被自动删除

run.sh的脚本，默认是会在每次运行结束，退出docker
container之后，自动kill掉之前用过的docker
container的，这样是为了不占据太多存储，因为每次运行run.sh，都会创建一个新的docker
container，但是我们常常会在docker
container中做一些设置，配置等等。要想不被删除，可以在run.sh文件中，翻到最后面，找到docker run -it后面的一个，--rm，这个是每次exit后删除的意思。

1.2.3 Source Build（略）

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这一步可以省略

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我没有试过source build，贴一个官方的链接，有需要的同学可以自行实践

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build?version_id=a33764ab4b6e7a1798c9f79465c74d565e92904b