安装Autoware外参标定包

安装ROS

上一次已经在Ubuntu18.04下安装好了ROS，需要的可以参考

记录毕设（一）——在Ubuntu18.04下安装ROS

一、下载外参标定包

打开终端，创建自己的工作空间

mkdir -p ~/calib/src	

下载Autoware带的外参标定包，这里有已经分离出来的ros包，直接下载，要装nlopt

遇到错误一：cmake版本不适配问题​

解决方法：不要卸载nlopt，直接安装新版本，具体步骤可以看这个文章，亲测有效，使用wget方法对我来说有点慢，我是直接去官网下。

将所下载的压缩包放在 /calib/src 下，然后在/calib下进行catkin_make编译

或者ros包直接在终端里下载

cd ~/calib/src
git clone https://github.com/JunzWu/Autoware_Calibration_Camera_Lidar

然后编译

cd ~/calib
catkin_make
source devel/setup.bash

遇到错误二：如果在编译的过程中遇到了下面的问题

​

解决方法：可以使用以下命令，这是我其中一次遇到的问题

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

遇到错误三：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
[rosrun] Couldn't find executable named calibration_toolkit below /home/wy/calib/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar
[rosrun] Found the following, but they're either not files,
[rosrun] or not executable:
[rosrun]   /home/wy/calib/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/nodes/calibration_toolkit

解决方法：参考   https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar/issues/7

然后再进行

source devel/setup.bash

二、启动标定工具包

打开一个新的终端窗口

roscore

返回原来的终端窗口

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

遇到错误四：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
/home/wy/calib/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

 cd /etc/ld.so.conf.d

 sudo touch libnlopt.conf

 sudo gedit libnlopt.conf 

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib，
最后使配置生效：

sudo ldconfig

再次运行

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

成功出现以下窗口，则安装成功

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