利用docker安装autoware

本机配置：
ubuntu16.04
GTX 1060
gpu driver:384
cuda:9.0

一.安装docker

一般安装docker直接使用二进制方法安装就行：

如果有安装过docker，移除已有的版本：
1.移除已有版本
sudo apt-get remove docker docker-engine \
docker.io containerd runc
sudo apt-get update
2.安装包允许apt通过HTTPS使用仓库
sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    software-properties-common
3.添加Docker官方GPG key
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
4.设置Docker稳定版仓库
sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
 5.
sudo apt-get update
6.安装最新版Docker CE（社区版）
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

7.(可选)docker 默认安装位置是/var/lib/docker,该目录在根目录空间下，如果根目录较小，不想把镜像容器存储到这，可以调整存储位置
	修改docker.service配置文件，使用--graph 参数指定新的目录
	sudo gedit /lib/systemd/system/docker.service
	修改service下面的ExecStart，加上自定义存储位置　　--graph /mnt/data/docker
	##注意，这个目录文件夹docker要提前建好
	[Service]
	Type=notify
	# the default is not to use systemd for cgroups because the delegate issues still
	# exists and systemd currently does not support the cgroup feature set required
	# for containers run by docker
	ExecStart=/usr/bin/dockerd -H fd:// --containerd=/run/containerd/containerd.sock --graph /mnt/data/docker
	ExecReload=/bin/kill -s HUP $MAINPID

8.重新加载配置文件(与７结合)
 sudo systemctl daemon-reload

9.启动docker,查看docker状态
 sudo systemctl start docker
 sudo systemctl enable docker
 sudo systemctl status docker

10.查看默认路径是否修改成功
 sudo docker info

11.检查Docker CE是否安装正确
sudo docker run hello-world

显示如下，安装成功。

添加用户组：
参考

二.docker的基本使用

参考博客

三.安装Autoware

注意：前提是已经安装好相应的CUDA和显卡驱动

1.安装nvidia-docker2

一开始看介绍说docker 19.03及以上版本不需要安装nvidia-docker的，但后续运行autoware时候报错：docker: Error response from daemon: Unknown runtime specified nvidia.安装之后才解决。
注意：每次如果卸载过显卡驱动，都要重新安装一次nvidia-docker2
安装步骤如下：

sudo apt-get install -y nvidia-docker2
#重启docker
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

出现无法定位问题，

1.
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | \
  sudo apt-key add -
2.
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
3.
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
4.
sudo apt-get update

参考：https://www.cnblogs.com/l-hh/p/13451639.html

建立docker之后无法使用显卡，显示显卡找不到，一般是建立docker的时候漏了参数：
参考：

2.安装autoware 1.12.0

拉取相应的镜像
版本号以及是否支持cuda都可以按需求修改
不同的版本详细参考网页

docker pull autoware/autoware:1.12.0-kinetic-cuda

然后git相应的启动autoware的启动文件

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
#运行启动文件
cd docker/generic
./run.sh
#多种运行命令格式在docker/generic目录下的Readme文件中
run.sh文件的内容可以根据需求配置

出现如下界面则表示创建容器成功
用户名前出现autoware@

然后就可以运行, 启动autoware：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

运行可能出现错误：

usermod: UID '0' already exists
Changing autoware user ID to match your host's user ID (1014).

则在运行命令后加上-s 直接跳过 UID modification step
参考

./run.sh -s