ROS基础4--分布式通信

从零开始学ROS

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前言

ROS的action通讯部分有些代码没理解，先来看分布式通讯

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一、分布式通讯

ROS是一种分布式软件框架，节点之间是松耦合进行组合。

如何实现分布式多机通讯

1.设置IP地址，确保底层链路的联通
首先使用ifconfig命令来查看IP地址

然后，将ip地址设置到对方的host文件中
使用命令

sudo gedit /etc/hosts

使用ping命令来看设否设置成功,测试网络是否联通

ping komodo109-pc

ping song-pc

2.由于ROS中只有一个ROS Master ，因此要设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS MASTER
在主机上运行reoscore

export ROS_MASTER_URI=http://song-pc:11311 //这个命令是终端输入的，11311是ROS MASTER默认的端口号

//当然也可以在.bashrc中设置
export ROS_MASTER_URI=http://song-pc:11311

然后在主机上运行小海归的例子

rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机终端查看

rostopic list

囊看到主机的topic
可以运行多台计算机。