RealSence 驱动及ROS包配置笔记

RealSence 驱动及ROS包配置笔记

1. 下载SDK及ROS包

• 打开https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases.下载对应版本的SDK源码。注意，这里的对应版本需要检查：Ubuntu版本、kernel版本、Supported Devices等。实验室采用的为Ubuntu16.04，kernel=4.15.0，D435型号（不是D435(i)！注意区分）。对应最新版本为Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.36.0)
• 打开https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases.下载对应版本的ROS包。注意，这里对应的版本需要检查：ros版本，RealSense SDK版本。与ROS Kinetic，SDK2.36.0 对应的ROS包为ROS Wrapper 2.0 for Intel® RealSense™ Devices (build 2.2.15)。下载至catkin_ws/src下
• 内核检测命令：uname -r

2. 下载相关依赖

sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*
sudo apt-get install intel-realsense-dfu*

3. 安装SDK及验证

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j6
sudo make install
realsense-viewer #验证，进入官方启动器。

在官方提供的realsense-viewer文件中进行验证：

• 检查是否有任何报错信息
• 检查端口是否连接
• 检查是否能正确查看RGB及深度图：打开Stereo Modoule和RGB Camera选项
• 更新 Firmware：点击 More–Update Firmware...

4. 安装ROS包

cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source ~/.bashrc

5. 启动与查看

## 启动节点（二选一，不要关闭）
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
## 查看话题
rostopic list
## 启动rviz订阅camera图像流
rviz
## 启动可视化界面
rqt_image_view