【ROS进阶】Intel RealSence D435i在ros系统中启动

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前言

产品全称：Intel RealSense Depth Camera D435i 英特尔的实感相机
官网介绍：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/depth-camera-d435i/。看官网的介绍就很全面。
D435i，该产品可以看作是D435的升级版，和D435的区别就在于多了一个IMU。D435i和前代规格几乎相当，其特点是不仅提供深度传感器模组，还配备了一个IMU单元（惯性测量单元，采用的博世BMI055）。凭借内置的IMU单元，结合视觉数据可实现6DoF追踪功能。其中，IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合，可检测X，Y，Z三轴的旋转和平移，以及俯仰、横摇等动作。


参数：
1.RGB摄像头分辨率：200万像素，1920 × 1080
2.深度摄像头分辨率：1280x720
3.组成：一对立体红外传感器（IR Stereo Camera）、一个红外激光发射器（IR Projector）和一个彩色相机（RGB传感器）。
4.误差等级：高精度，近距离毫米为单位
5.视频传输速度：90fps
6.深度距离：在0.1 m~6 m之间，能探测到的最大深度是6米。
适用场景：
室内以及户外阳光下也可以使用

一、环境配置

在ubuntu中安装完D435i后，再进行这一步。
安装步骤
1.创建一个工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src && cd ~/realsense_ws/src

2.在src中下载realsense-ros这个功能包
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3.编译
cd ~/realsense_ws
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

4.配置环境变量
echo “source ~/realsense_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、注意事项

在下载完realsense-ros源码后，不要运行以下两行指令
cd realsense-ros/realsense2_camera
git checkout git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1
不然会报错：

三、启动相机

3.1 连接相机

下载ros-melodic-rgbd-launch

sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

3.2显示rviz

在rviz 修改左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link，点击该框中的Add -> 上方点击 By topic选择要添加的功能
添加相机和深度插件 或是rqt_image_view

四、最终效果

成功在ROS系统中打开Intel RealSence D435i相机。

参考的博客

参考1
参考2