ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2
说明：

介绍怎么在Windows系统下安装ROS2
系统要求

建议使用win 10系统
安装ROS2的前提准备

1.安装Chocolatey

Chocolatey的相关下载链接：https://chocolatey.org/

2.通过 Chocolatey 安装 Python

打开命令提示符, 然后键入下面的命令：

choco install -y python

3.安装 OpenSSL

从下面提供的链接下载 OpenSSL 安装程序。请下载 Win64 OpenSSL v1.0.2，不要下载 Win32或者 Light 版本。

OpenSSL的相关链接：https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

使用默认参数运行安装程序。 然后, 定义环境变量(下面的命令假定使用了默认安装目录) :

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH

4.安装Visual Studio Community 2015

Visual Studio Community 2015的相关下载链接：https://www.visualstudio.com/vs/older-downloads/

确保安装到所需的功能。

5.安装DDS Vendor

二进制软件包将eProsima FastRTPS和Adlink OpenSplice作为中间件整合在一起。 要使用其他DDSvendor，则需要从源代码开始构建。

eProsima FastRTPS & Boost (only for beta-1 and older releases)

FastRTPS requires boost as a dependency. To install it, grab the appropriate installer from SourceForge here. We test with this binary.

其默认安装到 C:\local。 然后需要添加以下系统环境变量：PATH=C:\local\boost_1_61_0\lib64-msvc-14.0

Adlink OpenSplice

如果想要使用 OpenSplice, 你需要下载最新版本（最低要求版本为6.7.170912）

OpenSplice的相关下载链接：https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/tag/OSPL_V6_7_171127OSS_RELEASE

6.安装 OpenCV

OpenCV的相关下载链接：https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip

PATH 环境变量设置： c:\dev\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin

7.安装依赖项

请从这个 GitHub 存储库下载这些软件包。

asio.1.10.6.nupkg

eigen-3.3.3.nupkg

tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

tinyxml2.4.1.0.nupkg

下载完成后，执行以下命令：

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径

You must also install pip and one python package, yaml:

python -m pip install -U pyyaml setuptools

下载ROS2

ROS2的相关下载链接：https://github.com/ros2/ros2/releases

Download the latest package for Windows, e.g., ros2-package-windows-AMD64.zip.

Note: there may be more than one binary download option which might cause the file name to differ.
Unpack the zip file somewhere (we’ll assume C:\dev\ros2).

设置 ROS2 的环境

执行以下命令以及source RO2 的配置文件来设置工作空间

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

If you downloaded a release with OpenSplice support and want to use it as a middleware you must additionally source the OpenSplice setup file. Only do this after you have sourced the ROS 2 one:

call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"

Try some examples

打开一个终端，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开一个新终端，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果图如下：

排除故障

如果不能运行例子且出现缺少dll的报错，请检查前面安装的外部依赖的所有的库， 例如：OpenCV的PATH环境变量是否设置正确

如果在前面设置时忘记执行 call C:\dev\ros2\local_setup.bat 命令，则可能无法运行demo