FPGA实现PID算法

PID 控制器表达式如下(引用某硕士论文 《基于FPGA的PID控制器研究与实现》)：

其中，Kp为比例增益，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，u(t)为控制量，e(t)为偏差。
在数字控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。

本文使用并行结构来实现。具有延时小，计算速度快的特点，但需要资源比较多。

利用图3.2所示并行结构实现方法 ，进一步将3.8式分解，其中r表示设定值，y表示实际值，

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