1.8 Cubemx_STM32F4_步进电机（一）----基础知识

1、电机分类

同步电机-------交流电动机的一种，转速完全按照下面关系式运转：转速=（频率X60）/磁极对数，转速与供电频率有关第，只要频率不变，转速就不会变，用在转速要求恒定不变的设备中。
增大负载，转子速度不变或者说转子角速度与交流电源的角频率同步。

异步电机------交流电动机的一种，转速也取决于供电交流电源的频率，但转子角速度只有在理想空载情况下才与电源角频率同步，实际上总是小于同步角速度即存在一定的转差，并且转差随负载的增加而增大；低造价等特点，是工农业中最常用的电机。

直流电机--------用直流电驱动的电机，电气结构一般分为两大部分：电枢线圈（转子）与磁场线圈（定子），按接线方法看，有并激式（电枢线圈与磁场线圈并联），串激式（电枢线圈与磁场线圈串联）两种，另：小功率电机还有用永久磁铁做电机磁场的。
转子转速取决于电枢上直流电压的值，负载增大时，转速也随着下降，可以说使用PID算法控制PWM信号达到平衡。

伺服电机-------控制系统的执行设备，可用电信号控制其电机的转速、转角、刹车，用模拟量控制的比较多。

步进电机-------数字控制系统的执行设备，完全用数字信号控制的电机。

2、步进电机介绍

步进电机是将电脉冲信号转换为角位移或线位移的**开环元件**。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率的脉冲数，而**不受负载变化的影响**，即给电机一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

“两相式"步进电机

定子等效于A B C D四个线圈绕组
转子等效成南北极的磁铁

如上图，如果A2和C2，B2和D2连接。只要A B C D四个线圈同上合适的电流，转子就会在磁力的作用下转动。

步进电机内部构造

3、步进电机最常采用的两种驱动架构

单极性驱动电路使用四颗晶体管来驱动步进电机的两组相位，电机结构则如图1所示包含两组带有中间抽头的线圈，整个电机共有六条线与外界连接。

双极性步进电机的驱动电路则如图2所示，它会使用八颗晶体管来驱动两组相位。双极性驱动电路可以同时驱动四线式或六线式步进电机。

1）4线两相

2）6线两相-----1

6线步进电机如果把2和5抽头悬空，只接1，3,4,6其效果和4线电机相同。其特点是堵转力矩和效率会比较高，但高速性能比较差，低速大力矩应用应优先考虑这种方法。注意实际工作电流要小于电机额定电流，一般为0.7倍。

## 3）6线两相-----2

以下两种6线电机接双极性驱动器的方法效果是一样的，这种接法电机的高速性能比较好，但由于一组线圈空闲，所以堵转力矩和效率会比较低。适合用在转速比较高的场合，其最大工作电流就是电机额定电流

## 4）6线单极性步进电机

以下是6线电机使用单极性驱动器的接线，原理是一样的，只是驱动器电路设计不同。单极性驱动器的电源利用率比双极性的低，现在用的比较多的还是双极性驱动器

4、步进电机结构形式上分类

反应式电机(VR)：由于定子上有绕组、转子由软磁材料组成，所以这种步进电机具备着结构简单、成本低、步距角小这些优点，但同时也具备着动态性能差、效率低、发热大这些缺点，在可靠性方面比较难保证。

永磁式电机（PM）：永磁式步进电机的转子是采用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同，所以具备着动态性能好、输出力矩大这两个优点，不过此种电机也存在着精度差、步矩角大这样的缺点。

混合式电机：这种步进电机在优点方面，是反应式和永磁式的电机的综合，集合了二者具备的众多优点，在输出力矩大的同时，也具备着很好的动态性能，同时步距角也比较小，但电机的结构相对来说比较复杂，在生产制造的时候有一定难度，需要花费的生产成本比较高。

5、驱动器

输入信号：
1)、步进脉冲信号PUL+、PUL-
2)、方向电平信号DIR+、DIR-
3、脱机信号EN+、EN-
接线：共阳极接法或者共阴极接法。

细分数

步距角=电机固有步距角/细分数。如一台固有步距角为1.8°，4细分后1.8°/4=0.45°