1.13 Cubemx_STM32F4 步进电机（五）----S形曲线代码

1、Cubemx配置和T形曲线一致

2、代码

keil ver. V5.29.0.0
cubemx ver. v5.6.0
firmware ver. FW_F4 V1.25.1

PE3 LIMPOS
PE5 LIMNEG
PA4 ORGIN
PA5 ENA
PB0 DIR
PB1 STEP

bsp_stepmotor.c

#include "bsp_stepmotor_t.h"
#include <math.h>
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
#define ROUND_TO_UINT32(x)  ((uint32_t)(x)+0.5f)>(x)? ((uint32_t)(x)):((uint32_t)(x)+1) 

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
__IO SpeedRampData_Typedef srd    = {
   STOP,CW,0,0,0,0,0,0};         // 加减速曲线变量

__IO uint8_t  LimPosi = FALSE ; // 正方向极限标志位  True:到达极限位  False:未到达极限位
__IO uint8_t  LimNega = FALSE ; // 负方向极限标志位
__IO int32_t  step_position = 0;// 当前位置   单位:脉冲数
__IO uint8_t  Motionstatus  = 0;// 电机状态  0:停止  1:运动

void bsp_InitSTEPMOTOR_T_TIMxt(void)
{
   	
	HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
//	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,STEPMOTOR_TIM_CHANNEL_x);//启动比较输出使能中断
}
/**
  * 函数功能: 相对位置运动：运动给定的步数
  * 输入参数: StepMotor 线性速度控制参数集合
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 以给定的步数移动步进电机，先加速到最大速度，然后在合适位置开始
  *           减速至停止，使得整个运动距离为指定的步数。如果加减速阶段很短并且
  *           速度很慢，那还没达到最大速度就要开始减速
  */
void STEPMOTOR_AxisMoveRel(LineSpdCtrl_Typedef *StepMotor)
{
     
  int32_t step = StepMotor->Step;
  uint32_t accel = StepMotor->Accel;
  uint32_t decel = StepMotor->Decel;
  uint32_t speed = StepMotor->Step;
  
	uint16_t tim_count;//获取定时器的计数值
  // 达到最大速度时的步数
	uint32_t max_s_lim;
  // 必须要开始减速的步数（如果加速没有达到最大速度）
	uint32_t accel_lim;
	
  /* 用于计算合适的预分频系数的临时变量 */
  uint16_t Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;// 默认定时器预分频
  float A_T_x10 = 0;                 
  float SM_LSC_TIMx_Freq = 0;      // 定时器频率
  float SM_LSC_TIMx_Freq_148 = 0;  // 定时器频率
  
  if(Motionstatus!=STOP)
    return;
	/* 方向设定 */
	if(step < 0) // 步数为负数
	{
   
		srd.dir = (int8_t)CCW; // 逆时针方向旋转
		STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
		step = -step;   // 获取步数绝对值
	}
	else
	{
   
		srd.dir = (int8_t)CW; // 顺时针方向旋转
		STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
	}
	
	if(step == 1)    // 步数为1
	{
   
		srd.accel_count = -1;   // 只移动一步
		srd.run_state   = DECEL;  // 减速状态.
		srd.step_delay  = 1000;	// 短延时	
	}
	else if(step != 0)  // 如果目标运动步数不为0
	{
   
		// 我们的电机控制专题指导手册有详细的计算及推导过程
    do
    {
    // 这一步是调整定时器预分频,使计算结果不会溢出
      __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htimx_STEPMOTOR,Prescaler++);
      SM_LSC_TIMx_Freq = ((float)SystemCoreClock/Prescaler);//168M/42
      A_T_x10 = ((10.0f * ALPHA * SM_LSC_TIMx_Freq));
      SM_LSC_TIMx_Freq_148 = (( (SM_LSC_TIMx_Freq * 0.676f) / 10.0f));
      
      // 设置最大速度极限, 计算得到min_delay用于定时器的计数器的值。
      // min_delay = (alpha / tt)/ w
      srd.min_delay = ROUND_TO_UINT32(A_T_x10 / speed);

      // 通过计算第一个(c0) 的步进延时来设定加速度，其中accel单位为0.1rad/sec^2
      // step_delay = 1/tt * sqrt(2*alpha/accel)
      // step_delay = ( tfreq*0.676/10 )*10 * sqrt( (2*alpha*100000) / (accel*10) )/100
      srd.step_delay = ROUND_TO_UINT32((SM_LSC_TIMx_Freq_148 * sqrt(A_SQ / accel))/10);//C0,初始速度的定时器值
			
    }while(srd.step_delay > (uint32_t)0xFFFF);
    
		/*计算加减速需要的参数*/
		// 计算多少步之后达到最大速度的限制
		// max_s_lim = speed^2 / (2*alpha*accel)
		max_s_lim = (uint32_t)(speed*speed/(A_x200*accel/10));
		// 如果达到最大速度小于0.5步，我们将四舍五入为0
		// 但实际我们必须移动至少一步才能达到想要的速度
		if(max_s_lim == 0)
		{
   
		  max_s_lim = 1;
		}
			
		// 计算多少步之后我们必须开始减速
		// n1 = (n1+n2)decel / (accel + decel)
		accel_lim = (uint32_t)(step*decel/(accel+decel));
		// 我们必须加速至少1步才能才能开始减速.
		if(accel_lim == 0)
		{
   
		  accel_lim