基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计,采用容积卡尔曼(ckf)进行估计

本文介绍了一种使用容积卡尔曼滤波(CKF)估计电动汽车四轮侧偏刚度的方法,通过Carsim仿真提供真实参数,结果显示该方法有良好的估计效果,并与侧向轮胎力进行了对比。

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基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计,采用容积卡尔曼(ckf)进行估计,能够很好地估计汽车行驶过程中的侧偏刚度,并与转化的侧向轮胎力进行比较,具有很好的估计效果。
模型中第一个模块是四轮驱动电机;第二个模块是carsim输出的真实参数,包括汽车所受横向力,纵向力,驱动力矩等:第三个模块是关于ckf的四轮侧偏刚度估计。
模型和代码完全是由自己亲手编写,可供自己参考和学习。
本模型是基于simulink与carsim联合仿真,ckf是由s function进行编写,提供相关文献


 

基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计

摘要:

随着电动汽车的普及,对于其运动性能的估计和控制越来越受到关注。本文提出了一种基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计方法,利用容积卡尔曼(CKF)算法对侧偏刚度进行估计。通过与转化的侧向轮胎力进行比较,证明该方法具有较好的估计效果。本文将详细介绍四轮驱动电机、Carsim模型输出的真实参数以及CKF的四轮侧偏刚度估计方法。编写了模型和代码,供参考和学习。

  1. 引言

随着环境保护意识的提高和能源问题的日益突出,电动汽车成为了未来汽车发展的重要方向。与传统燃油汽车相比,电动汽车具有更好的环保性能和低能耗。然而,电动汽车的运动性能和稳定性仍然是一个挑战。其中,侧偏刚度是一个关键的指标,它反映了车辆在行驶过程中发生侧偏时所产生的侧向力。

  1. 方法

2.1 四轮驱动电机

在本研究中,我们采用了四轮驱动电机来驱动电动汽车。四轮驱动可以提供更好的动力分配和控制能力,从而提高车辆的操控性和稳定性。我们设计了自己的四轮驱动电机模型,并将其应用于仿真中。

2.2 Carsim模型输出的真实参数

为了获取真实的车辆参数,我们利用Carsim进行仿真,并输出车辆所受的横向力、纵向力和驱动力矩等参数。这些参数将作为侧偏刚度估计的输入。

2.3 CKF的四轮侧偏刚度估计

我们采用容积卡尔曼滤波(CKF)算法对车辆的侧偏刚度进行估计。CKF是一种基于概率的滤波算法,在估计过程中可以考虑系统的不确定性。通过对Carsim模型输出的真实参数进行滤波,可以得到估计的侧偏刚度。为了验证估计的准确性,我们将估计结果与转化的侧向轮胎力进行比较,并进行误差分析。

  1. 实验结果与讨论

通过对实际数据的仿真和分析,我们得到了一系列实验结果。首先,我们比较了不同驱动模式下的侧偏刚度估计结果。然后,我们对估计结果进行了误差分析,并讨论了误差的来源。最后,我们通过与其他方法的比较,证明了本方法的有效性和准确性。

  1. 结论

本文提出了一种基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计方法,并利用容积卡尔曼算法进行估计。通过与转化的侧向轮胎力进行比较,证明了该方法具有较好的估计效果。本研究为电动汽车的运动性能提供了一种新的估计方法,并为相关领域的研究提供了借鉴和参考。

  1. 相关代码,程序地址:http://imgcs.cn/lanzoun/695562666242.html
     

内容概要:《2024年中国城市低空经济发展指数报告》由36氪研究院发布,指出低空经济作为新质生产力的代表,已成为中国经济新的增长点。报告从发展环境、资金投入、创新能力、基础支撑和发展成效五个维度构建了综合指数评价体系,评估了全国重点城市的低空经济发展状况。北京和深圳在总指数中名列前茅,分别以91.26和84.53的得分领先,展现出强大的资金投入、创新能力和基础支撑。低空经济主要涉及无人机、eVTOL(电动垂直起降飞行器)和直升机等产品,广泛应用于农业、物流、交通、应急救援等领域。政策支持、市场需求和技术进步共同推动了低空经济的快速发展,预计到2026年市场规模将突破万亿元。 适用人群:对低空经济发展感兴趣的政策制定者、投资者、企业和研究人员。 使用场景及目标:①了解低空经济的定义、分类和发展驱动力;②掌握低空经济的主要应用场景和市场规模预测;③评估各城市在低空经济发展中的表现和潜力;④为政策制定、投资决策和企业发展提供参考依据。 其他说明:报告强调了政策监管、产业生态建设和区域融合错位的重要性,提出了加强法律法规建设、人才储备和基础设施建设等建议。低空经济正加速向网络化、智能化、规模化和集聚化方向发展,各地应找准自身比较优势,实现差异化发展。
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