CAN总线学习

CAN总线构成

1.CAN协议主要通过5种类型的帧进行的，分别是数据帧、要控帧、错误帧 、过载帧、帧间隔。

2.其中，数据帧的构成由7个段构成：

                2.1.帧起始：数据帧开始的段。

                2.2.仲裁帧：表示优先级的段。（由ID决定优先级）

                2.3控制段：表示数据的字节数及保留位的段。

                2.4.数据段：数据的内容，一帧可发送0-8个字节的数据（64byte）。

                2.5.CRC段：校验，检查传输错误。

                2.6.ACK段：表示确认正常接收的段。

                2.7.帧结束：表示结束。