六自由度机械臂逆运动学解析解原理-备忘

六自由度机械臂原理图如下

       c      d         e
       o------||------- o
     /                  |
   /                    == f
  o b                   |     (|rz /ry
  |                     p       --rx)
  == a                ( px py pz)
  |
 ///

其中a b c d e f是六个绕轴选择关节；
///是固定基座，符号o和||和==都表示的旋转轴；
p为连接在轴f上的末端执行器的世界空间坐标系，可能是激光头，夹爪，铣刀头，喷头等等，它有平移translate(px，py，pz)和旋转rotate(rx ry rz三个坐标系)两个部分，俗称位姿；
杆a-b，b-c，c-d，d-e，e-f，f-p为固定长度；
当p已知，实际上po方向为rz，则可以计算出e点f点位置，从而俯视视角，a的转角就能确定；
由于b-c-e实际是在一个竖直平面上的，可以计算出c的位置（也有可能无解，例如e点太远导致b-c-e怎么转都到达不了），世界坐标系下每个关节的位置都确定了，这样a b c d e f的转角都能求出来（也有可能求出的转角超过每个转角的范围，也是无解的），这就是六轴机械臂逆运动学空间解析几何解法。