机器人运动规划算法-PRM-策略

PRM(概率路线图) 算法也是一种经典的随机采样算法，其实是在空间中随机的撒点，留下那些不在障碍物中的点，每个点V根据某个半径R找邻近的一些点连线E，和障碍物碰撞的线滤掉，剩下的点线成为一个图G(V，E），然后起点start和终点end也连到这个图G上。
剩下的就是图搜索算法，找到start到end的一条path。
如果点太少，找不到一条path，如果点太多太密，性能就不好，而且随机性每次执行结果都不同，但是它对高维空间不挑剔，特别是现在机械臂都是多轴的高维空间，PRM算法不是一本万利的。