yrcpp的博客

CAD捕捉到某个点以后，点会在捕捉框范围内维持捕捉点坐标不动，只有移动鼠标离开够远，捕捉框才正常移动，这种就是所谓的"磁吸"的交互体验，演示程序还是放在蓝奏云上 https://wwf.lanzout.com/iRy8E273evgj。CAD绘图中捕捉功能(snap)，snap可以捕捉的端点、中点、圆心，端点的延长线上的最近点，垂足，切点，极轴线，线的交点，一般。1.双击vegecad.exe缺省打开的是一个A3幅面的图框，下面是一个画好的铣削件。

读取一个柴油机壳体dxf图纸，一般这种装配体轮廓曲线都是用直线和圆弧拟合的，全部都是显示的白色实现，发现有线段间隙，拖动线段补上间隙。这个测试放在蓝奏云上面 https://wwf.lanzout.com/ip1Xx1vvhbkh。

费曼物理学讲义的官网，https://www.feynmanlectures.caltech.edu/网页做的很好，网速也快。

来间接编辑线，拖拽时候可以捕捉一些点叫snap point，grip point 和snap point不一定完全对应， 抽象出曲线实体，这里只有Line2d和Arc2d两种，程序名字叫vegetable cad（蔬菜CAD）。线实体有参数方程可以比较，显示都是离散成一定数量的折线的，例如这个圆弧线。视图操作是中键负责平移和缩放，双击中键最大显示，左键用于选中线，当选中线的时候即出现叫“夹点”的部件，拖拽夹点的方式。另外发现配合gif 或者 视频，的确传达信息更多。

流形和李群的两个电子书。

MacTutor是一个免费的在线资源，包含超过 3000 数学家和 2000 几页论文和辅助材料。（子在川上曰，逝者如斯夫！搜一下爱因斯坦，同样中文翻译。

中实现多面体和三角形的轮廓线(顶点存在src中)求交，凸台polytope存着6个平面plane，每个plane法向正向指向体内部，遍历每个平面，切割src轮廓线，dest中存着在plane正半空间的那部分轮廓，然后src和dest交换，接着下一个plane再切src轮廓线，留下正半空间中的轮廓线…OSG的osgUtil::PolytopeIntersector类实现凸多面体和点线段三角形求交器的实现，在pick中框选肯定是用一个四棱锥凸台几何体，单选其实也是一个四棱锥凸台。

修改geometry是通过geometry的getVertexArrary，getColorArray这类方法得到坐标或者颜色法向量数组然后修改数据后调dirty()通知数据改变了，将在下次frame调glBufferSubData修改GPU中对应的数据。用于设置顶点坐标，顶点颜色，顶点纹理坐标和法向量，索引等等，图元类型为GPU能绘制的基本类型，点、线段、三角形集合(点，线段，三角形，这和opengl里面的定义一致)。//color指定为片元着色器的vtColor。这样很多接口都不用了。

意思是这个矩阵按一行一行的存在data这块内存中，通过i0,和step.p[0]保存的每个像素占的字节个数得到行地址，再通过(_Tp*)这句强制类型转换为_Tp类型的数组，返回第i1个即我们要读写的像素。opencv图像都是抽象成cv::Mat类，一个像素矩阵，通过at(行，列)来读写像素，他的实现是这么一句。所以ocv在内存上分配了一个uchar型内存块，所有算法都是在修改这块内存。

使用opencv中的绘制线可视化sin曲线。opencv2以后图像都是cv::Mat类，即一个像素矩阵。程序中是在setup中创建了一个白色的图像s_Mat，将sin曲线离散成多段直线段调cv::line向s_Mat中写像素实现的。

glBengin，glEnd，glVertexPointer，glColorPointer，glNormalPointer，这些和设置顶点坐标，顶点颜色，顶点法向量都在core4.x创建vao vbo，基本意思是创建一个vec3的数组vbo表示顶点法向量，和顶点个数一样，并指定绑定在1，GPU的内存布局位置，接着在顶点着色器 开头写。glLight，glLightMode，glMaterial这些设置光照和材质的，纹理，也通过uniform传进去glsl自行实现光照算法。

电子学是电信，计算机，自动化等偏电类的重要基础，特别是计算机专业，电路和电子技术课程后，就是数字逻辑，组成原理，操作系统，编译原理，后面才到C/C++语言，Python，数据库网络，科学计算等上层应用层面的课程，计算机本质上是执行高低电平这种比特位的数字逻辑自动化机器，CMOS管搭成的加法器，三态门，寄存器，内存，译码器，晶振，分频器等等组合和时序逻辑器件，到组成原理那里搭成CPU，再到编译器把高级语言这堆字符串程序变成内存里机器码，组成原理里面CPU重复指令周期…”，学习电子学包括物理学时就是这种感情。

可以把Geom_Circle换成Geom_XXX.hxx中的其它种类的参数曲线试试，OCC中有直线，二次曲线，样条曲线，分2d曲线和空间3d曲线。下面是OCC库中的sample mfc工程中点投影到曲线类GeomAPI_ProjectPointOnCurve用法。N是三维点P投影到曲线C的最近点，投影点个数为NbResults，Point(…

GSL库的数值微分提供前向，中心，后向三个函数。python的scipy库的数值微分为。

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17 18世纪物理学家进行了卓绝的涉及光学，物体的运动学，动力学，空间几何问题的研究，笛卡尔发明了直角坐标系，牛顿提出光的粒子说，还有很多知名科学家研究光学像惠更斯，泊松，菲涅尔，托马斯.杨，光粒子的运动可以通过空间解析几何来精确计算，物理规律的数学描述的发现为后来的计算机器自动绘图扫清了理论障碍，到后来线性代数，矩阵，向量，这些数学工具的发展也一大堆物理学家和数学家接力赛式的天才贡献，才有了我们大学和研究生时代的现性代数，矩阵论这些高级知识。p距离光栅的距离(深度计算用于隐藏物体)？

现在这些公式、函数、定理、算法、常识，都是几千年来科学先贤们多少代人观察实验思考批判斗争牺牲才为人类获得的啊，那天在看到书中写的牛顿伽利略惠更斯通过一个小孔做的那些光线透过液体折射衍射的实验的故事，不经意间发现桌子前穿过玻璃杯中的水投射的光线晃动着聚焦在桌面上又散开又聚焦着光影很美好，当时，感觉在很久很久以前就见过这些场景，想起来钱穆说的，历史就是我们的生命。明天正月十五，过完年也就过完了。

由于b-c-e实际是在一个竖直平面上的，可以计算出c的位置（也有可能无解，例如e点太远导致b-c-e怎么转都到达不了），世界坐标系下每个关节的位置都确定了，这样a b c d e f的转角都能求出来（也有可能求出的转角超过每个转角的范围，也是无解的），这就是六轴机械臂逆运动学空间解析几何解法。p为连接在轴f上的末端执行器的世界空间坐标系，可能是激光头，夹爪，铣刀头，喷头等等，它有平移translate(px，py，pz)和旋转rotate(rx ry rz三个坐标系)两个部分，俗称位姿；

实现是在QPainter上绘制。程序是在VC2019，Qt5.14.2-msvc2017-64预编译库, Eigen3是eigen-3.4.0。蓝奏云上压缩包是编译好的exe，图形学课程的算法都是讲怎么生成像素，像DDA或者光栅化的讲OpenGL内部怎么实现的，所以一般不是讲怎么用OpenGL。整理下大作业例子，这个是按照AutoCAD的操作模式写的，单击线和圆弧将显示夹点，点击夹点将修改实体，下面的代码实现在QXViewWgt.h 和QXViewWgt.cpp 这个自定义的QWidget中。