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机器人学
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机械臂运动仿真-末端走一个多边形路径
姿都能算出来,下面是一个四轴的机械臂逆运动学(IK)的模拟,末端走的是一个工作台上的多边形表示轨迹。末端坐标系(一个点和三个两两正交的坐标轴),机械臂要么达不到这个坐标系,要么有值,每个臂的位。四轴和六轴机械臂是工业机器人常见的机构,这种机械臂逆运动学是有精确解的,也就是指定空间一个。这个机械臂模型不是个真实的工业用机械臂,所以有的关节相邻的臂还打架了。可能是焊接,也可能是搬运,装配等等任务。原创 2024-08-21 22:43:22 · 199 阅读 · 0 评论 -
vegecad抄图-参考铣削零件图画零件
CAD捕捉到某个点以后,点会在捕捉框范围内维持捕捉点坐标不动,只有移动鼠标离开够远,捕捉框才正常移动,这种就是所谓的"磁吸"的交互体验,演示程序还是放在蓝奏云上 https://wwf.lanzout.com/iRy8E273evgj。CAD绘图中捕捉功能(snap),snap可以捕捉的端点、中点、圆心,端点的延长线上的最近点,垂足,切点,极轴线,线的交点,一般。1.双击vegecad.exe缺省打开的是一个A3幅面的图框,下面是一个画好的铣削件。原创 2024-08-10 22:28:30 · 142 阅读 · 0 评论 -
关于开源C++机器人库robotics library
最后就是场景描述文件,都是写在rlsg.xml和rlmdl.xml中,一个是场景描述,一个是运动模型描述,这样rlCoachMdl.exe才能读取它们对建模的机器人进行可视化,正运动学(forward kinematics,就是修改关节角度参数,计算出各个臂几何体的位置姿态),逆运动学(inverse kinematics ,就是已知机械臂末端位置姿态,计算解出各个臂各个关节是否有可能的位姿和关节角度值,可能有一个或者多个解,也可能没有解)。robot model建出来了,可以用它的进行后续的规划。原创 2024-07-28 14:46:47 · 450 阅读 · 0 评论 -
ompl.app的demo_OpenDEPlanning例子
是用刚体动力学库ODE搭建的小车运动场景,找出小车到目标的路径,牵引小车跑到目标位置。编译了下OMPL和OMPL.app, 其中有个example。ompl小车路径运动模拟。原创 2024-07-07 16:09:41 · 192 阅读 · 0 评论 -
物理学基础-哈里德
注意如果是用手机,需要把浏览器网页设置从Android改为,电脑,有100多兆,1300多页大部头的参考书,最好wifi网速好下载,电子书主要是个人学习目的,淘宝正版纸质书有100多元,但是清晰。发现这个是 哈里德 的 物理学基础 的下载网址。原创 2024-06-10 17:52:12 · 318 阅读 · 0 评论 -
费曼物理学讲义官网
费曼物理学讲义的官网,https://www.feynmanlectures.caltech.edu/网页做的很好,网速也快。原创 2024-04-19 21:19:17 · 262 阅读 · 0 评论 -
坐标变换矩阵之平移-opencv
平移矩阵m,平移向量(tx,ty,tz)齐次点p(1,0,0,1),原创 2024-03-31 21:42:42 · 179 阅读 · 0 评论 -
osg的cullvisitor
这样可以派生自己的cullvisitor,重写apply,实现自己的剔除功能。设置自己的剔除器mycullv,代替缺省的cullvisitor。原创 2024-03-31 21:07:02 · 425 阅读 · 0 评论 -
现代几何-流形拓扑学和李群-三本电子书
流形和李群的两个电子书。原创 2024-03-31 11:45:46 · 134 阅读 · 0 评论 -
roboticslibrary的sg
roboticslibrary 简称rl库,sg里面的类按照scene / model / body / shape层次创建,在。是传入coin3d的vrmlshape来创建的。原创 2024-03-25 23:29:51 · 262 阅读 · 0 评论 -
二阶常微分方程-龙格库塔法
当刚体受力以后,通常会在介质中运动受到阻力,一般阻力大小正比速度,即kv,或者速度的平方kv^2,方向相反,速度是物体位移-时间微分曲线x(t)的一阶导x’=v,加速度是二阶导x’’=a,假设受力为T,质量为m,这样t时刻,对象受力情况为。初值x(t0)=x0, x’(t0)=x’0。令x’=v,则化为一个一阶常微分方程。T-kx’=mx’’ 化为。这是一个二阶常微分方程。原创 2024-03-17 10:08:56 · 707 阅读 · 0 评论 -
关于-机器人学导论
机器人学导论,经典的基础教材,原书叫introduction to robotics mechanics and control ,在网上看到这个下载,这个好像不像有些书已经免费了,但是太经典拿它当教材的很多,最好看清晰的纸质版,特别是大量的公式变换和比芝麻还小的下标,也方便做笔记。机器人学领域垮学科太广泛,涉及计算数学,机械,电子,自动控制,计算机大部分学科,像图形图像,AI等等。原创 2024-03-16 09:02:15 · 233 阅读 · 0 评论 -
osg的geometry类
修改geometry是通过geometry的getVertexArrary,getColorArray这类方法得到坐标或者颜色法向量数组然后修改数据后调dirty()通知数据改变了,将在下次frame调glBufferSubData修改GPU中对应的数据。用于设置顶点坐标,顶点颜色,顶点纹理坐标和法向量,索引等等,图元类型为GPU能绘制的基本类型,点、线段、三角形集合(点,线段,三角形,这和opengl里面的定义一致)。//color指定为片元着色器的vtColor。这样很多接口都不用了。原创 2024-03-10 12:55:36 · 352 阅读 · 0 评论 -
bullet3的collision例子
这些函数是在CollisionSdkC_Api.h包装中的,都是间接调CollisionSdkInterface接口中的方法,sdk具体实现在internal目录中,实现了bullet2版本和bullet3版本,例如collide方法,bullet2中是,类和api前缀一般都是bt。bullet3的碰撞检测例子在examples/collision。bullet3中的实现,类前缀为b3。原创 2024-03-01 23:17:30 · 211 阅读 · 0 评论 -
六自由度机械臂逆运动学解析解原理-备忘
由于b-c-e实际是在一个竖直平面上的,可以计算出c的位置(也有可能无解,例如e点太远导致b-c-e怎么转都到达不了),世界坐标系下每个关节的位置都确定了,这样a b c d e f的转角都能求出来(也有可能求出的转角超过每个转角的范围,也是无解的),这就是六轴机械臂逆运动学空间解析几何解法。p为连接在轴f上的末端执行器的世界空间坐标系,可能是激光头,夹爪,铣刀头,喷头等等,它有平移translate(px,py,pz)和旋转rotate(rx ry rz三个坐标系)两个部分,俗称位姿;原创 2023-09-24 22:24:24 · 716 阅读 · 1 评论 -
机器人运动规划算法-PRM-策略
PRM算法其实是在空间中随机的撒点,留下那些不在障碍物中的,每个点V根据某个半径R找邻近的一些点连线E,和障碍物碰撞的线滤掉,剩下的点线成为一个图G(V,E),然后起点start和终点end也连到这个图G上。如果点太少,找不到一条path,如果点太多太密,性能就不好,而且随机性每次执行结果都不同,但是它对高维空间不挑剔,特别是现在机械臂都是多轴的高维空间,PRM算法不是一本万利的。剩下的就是图搜索算法,找到start到end的一条path。原创 2023-08-22 18:36:02 · 865 阅读 · 1 评论