CAD/CAM
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机械臂运动仿真-末端走一个多边形路径
姿都能算出来,下面是一个四轴的机械臂逆运动学(IK)的模拟,末端走的是一个工作台上的多边形表示轨迹。末端坐标系(一个点和三个两两正交的坐标轴),机械臂要么达不到这个坐标系,要么有值,每个臂的位。四轴和六轴机械臂是工业机器人常见的机构,这种机械臂逆运动学是有精确解的,也就是指定空间一个。这个机械臂模型不是个真实的工业用机械臂,所以有的关节相邻的臂还打架了。可能是焊接,也可能是搬运,装配等等任务。原创 2024-08-21 22:43:22 · 208 阅读 · 0 评论 -
vegecad抄图-参考铣削零件图画零件
CAD捕捉到某个点以后,点会在捕捉框范围内维持捕捉点坐标不动,只有移动鼠标离开够远,捕捉框才正常移动,这种就是所谓的"磁吸"的交互体验,演示程序还是放在蓝奏云上 https://wwf.lanzout.com/iRy8E273evgj。CAD绘图中捕捉功能(snap),snap可以捕捉的端点、中点、圆心,端点的延长线上的最近点,垂足,切点,极轴线,线的交点,一般。1.双击vegecad.exe缺省打开的是一个A3幅面的图框,下面是一个画好的铣削件。原创 2024-08-10 22:28:30 · 150 阅读 · 0 评论 -
vegecad画线及调整功能
vegetable,目前画线没有捕捉和引导线画特定角度的线,所以现在还是涂鸦式的,“选择” 按钮是进行单选实体机拖动夹点。vegecad添加了绘制直线和层颜色,目前没有线型,点击工具按钮"画线",画线是连续的画,右键结束,下面是画的。软件功能不完善,未开放保存功能以防止网友用于实际工作中。(目前主要是该开发单位的软件功能特点及研究领域展示)原创 2024-07-31 22:54:43 · 237 阅读 · 0 评论 -
ompl.app的demo_OpenDEPlanning例子
是用刚体动力学库ODE搭建的小车运动场景,找出小车到目标的路径,牵引小车跑到目标位置。编译了下OMPL和OMPL.app, 其中有个example。ompl小车路径运动模拟。原创 2024-07-07 16:09:41 · 205 阅读 · 0 评论 -
转载-“钱学森:根本学问只有这两门:物理和数学”
转载一篇微信文章。原创 2024-06-10 18:04:07 · 270 阅读 · 0 评论 -
物理学基础-哈里德
注意如果是用手机,需要把浏览器网页设置从Android改为,电脑,有100多兆,1300多页大部头的参考书,最好wifi网速好下载,电子书主要是个人学习目的,淘宝正版纸质书有100多元,但是清晰。发现这个是 哈里德 的 物理学基础 的下载网址。原创 2024-06-10 17:52:12 · 381 阅读 · 0 评论 -
vtk绘制渐变色polydata
创建VC++2015控制台程序,设置include路径:E:\VTK_8_0\include\vtk-8.0。下面的代码是创建两个cell的polydata,并设置顶点的颜色,一般用来绘制后处理网格的颜色显示,颜色。设置lib路径:E:\VTK_8_0\lib*.lib。可以表示场中顶点的温度,应力,浓度等物理量。原创 2024-06-10 14:31:59 · 269 阅读 · 0 评论 -
CAD小软件diy-读柴油机壳体装配图
读取一个柴油机壳体dxf图纸,一般这种装配体轮廓曲线都是用直线和圆弧拟合的,全部都是显示的白色实现,发现有线段间隙,拖动线段补上间隙。这个测试放在蓝奏云上面 https://wwf.lanzout.com/ip1Xx1vvhbkh。原创 2024-04-20 22:46:29 · 199 阅读 · 0 评论 -
写的CADCAM小软件梳理及演示
来间接编辑线,拖拽时候可以捕捉一些点叫snap point,grip point 和snap point不一定完全对应, 抽象出曲线实体,这里只有Line2d和Arc2d两种,程序名字叫vegetable cad(蔬菜CAD)。线实体有参数方程可以比较,显示都是离散成一定数量的折线的,例如这个圆弧线。视图操作是中键负责平移和缩放,双击中键最大显示,左键用于选中线,当选中线的时候即出现叫“夹点”的部件,拖拽夹点的方式。另外发现配合gif 或者 视频,的确传达信息更多。原创 2024-04-06 21:55:51 · 239 阅读 · 0 评论 -
坐标变换矩阵之平移-opencv
平移矩阵m,平移向量(tx,ty,tz)齐次点p(1,0,0,1),原创 2024-03-31 21:42:42 · 187 阅读 · 0 评论 -
现代几何-流形拓扑学和李群-三本电子书
流形和李群的两个电子书。原创 2024-03-31 11:45:46 · 145 阅读 · 0 评论 -
3D程序中保证交互流畅性的常用技巧-备忘
opengl绘制一帧会绘制场景中会有多个模型,随着模型三角面片数量增加,GPU绘制一帧就会变慢,这将不能快速响应鼠标消息,例如鼠标旋转缩放视图,所以出现了很多牺退而求其次的交互技术,例如LOD技术,在鼠标旋转时候绘制低数量三角面片或线条的模型,有的剔除背面,视图静止绘制高数量三角面;早期UG等三维软件,winxp那个配置,鼠标旋转一些零件模型就消失了,有的就用个线框表示下,等静止再把模型画全,现在CPU和GPU性能提高不少,不过硬件都有极限,高性能的GPU和CPU芯片很重要…原创 2024-03-26 23:24:39 · 306 阅读 · 0 评论 -
roboticslibrary的sg
roboticslibrary 简称rl库,sg里面的类按照scene / model / body / shape层次创建,在。是传入coin3d的vrmlshape来创建的。原创 2024-03-25 23:29:51 · 268 阅读 · 0 评论 -
osg的polytopeintersector-备忘录
中实现多面体和三角形的轮廓线(顶点存在src中)求交,凸台polytope存着6个平面plane,每个plane法向正向指向体内部,遍历每个平面,切割src轮廓线,dest中存着在plane正半空间的那部分轮廓,然后src和dest交换,接着下一个plane再切src轮廓线,留下正半空间中的轮廓线…OSG的osgUtil::PolytopeIntersector类实现凸多面体和点线段三角形求交器的实现,在pick中框选肯定是用一个四棱锥凸台几何体,单选其实也是一个四棱锥凸台。原创 2024-03-20 22:28:38 · 364 阅读 · 0 评论 -
二阶常微分方程-龙格库塔法
当刚体受力以后,通常会在介质中运动受到阻力,一般阻力大小正比速度,即kv,或者速度的平方kv^2,方向相反,速度是物体位移-时间微分曲线x(t)的一阶导x’=v,加速度是二阶导x’’=a,假设受力为T,质量为m,这样t时刻,对象受力情况为。初值x(t0)=x0, x’(t0)=x’0。令x’=v,则化为一个一阶常微分方程。T-kx’=mx’’ 化为。这是一个二阶常微分方程。原创 2024-03-17 10:08:56 · 798 阅读 · 0 评论 -
关于-机器人学导论
机器人学导论,经典的基础教材,原书叫introduction to robotics mechanics and control ,在网上看到这个下载,这个好像不像有些书已经免费了,但是太经典拿它当教材的很多,最好看清晰的纸质版,特别是大量的公式变换和比芝麻还小的下标,也方便做笔记。机器人学领域垮学科太广泛,涉及计算数学,机械,电子,自动控制,计算机大部分学科,像图形图像,AI等等。原创 2024-03-16 09:02:15 · 247 阅读 · 0 评论 -
osg库的HUD原理-三维软件视图窗口中角落的坐标及viewbox
,当创建一个post render的摄像机节点,并设置glClear标志只是DEPTH_BUFFER_BIT,则只会清空深度缓存区,保证后画的正确的遮挡关系,不会清空颜色缓冲区,以便于看见先画的画面。这样camera节点下面挂着的geometry,将形成HUD效果,也叫画中画,即感觉一直在屏幕上遮挡着后面的场景,CAD软件像Proe,UG,SW等等中经常视图角落的坐标xyz,右上角的viewbox,游戏中的菜单等等都是这样做的,当鼠标操作摄像机旋转场景,将旋转方位设置给xyz坐标,坐标也跟着旋转。原创 2024-03-08 23:09:22 · 336 阅读 · 0 评论 -
四阶龙格库塔法-常微分方程数值计算
设n为0时,t0=0.0,y0也已知,可以计算k1,k2,k3,k4,然后y1=y0+h*(k1+2.0* k2+2.0 *k3+k4)/6.0,t1=t0+h。龙格-库塔法是数值求解常微分方程经典方法,下面是百度百科的四阶龙格库塔法的公式截图。这样由t0算出了t1,y1,然后再带公式推算出t2,y2。这样可以从t0开始一步步推算。原创 2024-03-03 23:44:46 · 363 阅读 · 0 评论 -
bullet3的collision例子
这些函数是在CollisionSdkC_Api.h包装中的,都是间接调CollisionSdkInterface接口中的方法,sdk具体实现在internal目录中,实现了bullet2版本和bullet3版本,例如collide方法,bullet2中是,类和api前缀一般都是bt。bullet3的碰撞检测例子在examples/collision。bullet3中的实现,类前缀为b3。原创 2024-03-01 23:17:30 · 216 阅读 · 0 评论 -
OpenCASCADE库-三维点投影到三维曲线
可以把Geom_Circle换成Geom_XXX.hxx中的其它种类的参数曲线试试,OCC中有直线,二次曲线,样条曲线,分2d曲线和空间3d曲线。下面是OCC库中的sample mfc工程中点投影到曲线类GeomAPI_ProjectPointOnCurve用法。N是三维点P投影到曲线C的最近点,投影点个数为NbResults,Point(…原创 2024-03-01 21:41:54 · 473 阅读 · 0 评论 -
机器人运动规划算法-PRM-策略
PRM算法其实是在空间中随机的撒点,留下那些不在障碍物中的,每个点V根据某个半径R找邻近的一些点连线E,和障碍物碰撞的线滤掉,剩下的点线成为一个图G(V,E),然后起点start和终点end也连到这个图G上。如果点太少,找不到一条path,如果点太多太密,性能就不好,而且随机性每次执行结果都不同,但是它对高维空间不挑剔,特别是现在机械臂都是多轴的高维空间,PRM算法不是一本万利的。剩下的就是图搜索算法,找到start到end的一条path。原创 2023-08-22 18:36:02 · 873 阅读 · 1 评论 -
图形学与计算机辅助设计-大作业例子整理-夹点移动方式修改线
实现是在QPainter上绘制。程序是在VC2019,Qt5.14.2-msvc2017-64预编译库, Eigen3是eigen-3.4.0。蓝奏云上压缩包是编译好的exe,图形学课程的算法都是讲怎么生成像素,像DDA或者光栅化的讲OpenGL内部怎么实现的,所以一般不是讲怎么用OpenGL。整理下大作业例子,这个是按照AutoCAD的操作模式写的,单击线和圆弧将显示夹点,点击夹点将修改实体,下面的代码实现在QXViewWgt.h 和QXViewWgt.cpp 这个自定义的QWidget中。原创 2023-08-21 23:20:33 · 120 阅读 · 1 评论