机械臂运动仿真-末端走一个多边形路径

四轴和六轴机械臂是工业机器人常见的机构，这种机械臂逆运动学是有精确解的，也就是指定空间一个
末端坐标系(一个点和三个两两正交的坐标轴)，机械臂要么达不到这个坐标系，要么有值，每个臂的位
姿都能算出来，下面是一个四轴的机械臂逆运动学(IK)的模拟，末端走的是一个工作台上的多边形表示轨迹
可能是焊接，也可能是搬运，装配等等任务。

这个机械臂模型不是个真实的工业用机械臂，所以有的关节相邻的臂还打架了。