yrcpp的博客

姿都能算出来，下面是一个四轴的机械臂逆运动学(IK)的模拟，末端走的是一个工作台上的多边形表示轨迹。末端坐标系(一个点和三个两两正交的坐标轴)，机械臂要么达不到这个坐标系，要么有值，每个臂的位。四轴和六轴机械臂是工业机器人常见的机构，这种机械臂逆运动学是有精确解的，也就是指定空间一个。这个机械臂模型不是个真实的工业用机械臂，所以有的关节相邻的臂还打架了。可能是焊接，也可能是搬运，装配等等任务。

最后就是场景描述文件，都是写在rlsg.xml和rlmdl.xml中，一个是场景描述，一个是运动模型描述，这样rlCoachMdl.exe才能读取它们对建模的机器人进行可视化，正运动学(forward kinematics，就是修改关节角度参数，计算出各个臂几何体的位置姿态)，逆运动学(inverse kinematics ，就是已知机械臂末端位置姿态，计算解出各个臂各个关节是否有可能的位姿和关节角度值，可能有一个或者多个解，也可能没有解)。robot model建出来了，可以用它的进行后续的规划。

转载一篇微信文章。

创建VC++2015控制台程序，设置include路径：E:\VTK_8_0\include\vtk-8.0。下面的代码是创建两个cell的polydata，并设置顶点的颜色，一般用来绘制后处理网格的颜色显示，颜色。设置lib路径：E:\VTK_8_0\lib*.lib。可以表示场中顶点的温度，应力，浓度等物理量。

费曼物理学讲义的官网，https://www.feynmanlectures.caltech.edu/网页做的很好，网速也快。

MacTutor是一个免费的在线资源，包含超过 3000 数学家和 2000 几页论文和辅助材料。（子在川上曰，逝者如斯夫！搜一下爱因斯坦，同样中文翻译。

当刚体受力以后，通常会在介质中运动受到阻力，一般阻力大小正比速度，即kv，或者速度的平方kv^2，方向相反，速度是物体位移-时间微分曲线x(t)的一阶导x’=v，加速度是二阶导x’’=a，假设受力为T，质量为m，这样t时刻，对象受力情况为。初值x(t0)=x0, x’(t0)=x’0。令x’=v，则化为一个一阶常微分方程。T-kx’=mx’’ 化为。这是一个二阶常微分方程。

使用opencv中的绘制线可视化sin曲线。opencv2以后图像都是cv::Mat类，即一个像素矩阵。程序中是在setup中创建了一个白色的图像s_Mat，将sin曲线离散成多段直线段调cv::line向s_Mat中写像素实现的。

设n为0时，t0=0.0，y0也已知，可以计算k1，k2，k3，k4，然后y1=y0+h*(k1+2.0* k2+2.0 *k3+k4)/6.0，t1=t0+h。龙格-库塔法是数值求解常微分方程经典方法，下面是百度百科的四阶龙格库塔法的公式截图。这样由t0算出了t1，y1，然后再带公式推算出t2，y2。这样可以从t0开始一步步推算。

电子学是电信，计算机，自动化等偏电类的重要基础，特别是计算机专业，电路和电子技术课程后，就是数字逻辑，组成原理，操作系统，编译原理，后面才到C/C++语言，Python，数据库网络，科学计算等上层应用层面的课程，计算机本质上是执行高低电平这种比特位的数字逻辑自动化机器，CMOS管搭成的加法器，三态门，寄存器，内存，译码器，晶振，分频器等等组合和时序逻辑器件，到组成原理那里搭成CPU，再到编译器把高级语言这堆字符串程序变成内存里机器码，组成原理里面CPU重复指令周期…”，学习电子学包括物理学时就是这种感情。

Eigen3一些特殊矩阵的初始化的例子程序。