本文介绍了如何检查URDF文件的合法性，如何使用`urdf_to_graphiz`工具将URDF转换为GV和PDF格式，并指导读者如何安装必要的库。步骤包括检查文件、执行转换命令和查看生成的PDF文件。
1.检查urdf文件是否有错误
（1）进入urdf文件所在目录，在终端运行以下命令：
check_urdf xxx.urdfxxx.urdf就是所要检查的urdf文件。
输出以上信息就是合法的urdf文件，否则就是非法的urdf文件。
2. 将urdf文件转化成gv文件和pdf文件
（2）进入urdf文件所在目录，在终端运行以下命令：
urdf_to_graphiz xxx.urdfxxx.urdf就是所要转化的urdf文件。生成的xxx.pdf文件会存放在和xxx.urdf文件的同一个文件夹下。
3.查看2.中生成的pdf文件
（3）进入xxx.pdf文件所在的目录，运行以下命令：
evince xxx.pdf
在使用以上工具之前，要先安装，安装命令：
sudo apt install liburdfdom-tools
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