使用ros moveit 对机器人进行运动规划

参考资料：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
运行平台：VMware + ubuntu16.04 +ROS Kinetic +moveit
在上一篇成功安装ROS后，这篇讲解快速使用movit 对仿真机器人进行运动规划

1、安装moveit

如果rosdep update更新不成功，直接安装movit和python-catkin-tools

sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

2、更新环境

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

3、创建工作空间

 mkdir -p ~/ws_moveit/src

4、下载开源代码，并放置工作空间

从 https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git 下载 moveit_tutorials-kinetic-devel.zip
从https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git 下载panda_moveit_config-kinetic-devel.zip
注意下载时要选择kinetic-devel进行下载
把下载好的两个包拷贝到 ws_moveit/src下，然后解压

unzip moveit_tutorials-kinetic-devel.zip 
unzip panda_moveit_config-kinetic-devel.zip

5、编译工作空间

安装依赖包

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

配置工作空间进行编译

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build

catkin build 编译两个包要很长一段时间，应该是虚拟器的处理核和内存设置太小了

编译完后配置环境变量

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

把之前的命令添加到.bashrc

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

6、打开rviz仿真器运行movit

（1）运行demo

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

你将看到RViz仿真器

在 RViz Displays 一栏里点Add，弹出窗口，在moveit_ros_visualization 文件里，选择MotionPlanning 并点击OK

在RViz里面就可以看到机器人模型了

在Displays->Global Options->Fixed Frame 一栏下拉框中选择panda_link0 ，把机器人连杆0进行固定
在Displays->MotionPlanning-> Robot Description 一栏设置为robot_description
在Displays->MotionPlanning->Planning Scene Topic 一栏设置为planning_scene
在Displays->MotionPlanning-> Planning Request-> Planning Group 一栏设置为panda_arm
在Displays->MotionPlanning-> Planned Path->Trajectory Topic 一栏设置为move_group/display_planned_path

(2)拖动机器人

点击绿色、蓝色、红色进行XYZ拖动，旋转圈圈可以改变机器人的姿态

（3）与机器人交互

选择Displays->MotionPlanning->Planned Path ->Show Robot Visual 复选框，进行打钩
选择Displays->MotionPlanning->Scene Robot ->Show Robot Visual 复选框，取消打钩
选择Displays->MotionPlanning->Planning Request -> Query Goal Statel 复选框，打钩，可以看到目标点位置的机器人
选择Displays->MotionPlanning->Planning Request -> Query Start State 复选框，打钩，可以看到起始点位置的机器人

（4）机器人运动规划

点击MotionPlanning插件的plan按钮就可以进行运动规划了

选择Displays->MotionPlanning->Planning Path -> Show Trail 复选框，打钩，便可以规划的中间运动轨迹