有关halcon标定过程中用到的.cpd文件的解读

最近的项目中要做关于一个EPSON机器人和两个康耐视相机之间的手眼标定，而刚好之前有接触过强大的halcon，所以打算利用halcon手眼标定例程来做，在看代码的过程中发现，halcon在标定之前会读取一个.cpd的文件，作为关键词百度，很少有这方面的信息，那只能从halcon的帮助文档中寻找答案了，好在halcon的文档部分是中文的，中间夹杂着英文，相关的信息在如下网址中：

https://www.mvtec.com/doc/halcon/12/en/create_caltab.html

关键的两句：

The file CalPlateDescr contains the calibration plate description, and must be passed to all HALCON operations using the generated calibration plate (e.g. set_calib_data_calib_object or sim_caltab). The default HALCON file extension for the description of a calibration plate with hexagonally arranged marks is 'cpd'.

就是说这个.cpd文件其实是一个标定板的描述文件，而这个文件是通过另一个函数生成的；在利用标定板做标定之前，需要告诉标定函数，这个标定板长什么样，长度多少，宽度多少等等。

A calibration plate description file contains information about:

• the number of row and columns of the calibration plate

• the number of marks per row and column

• the offset of the coordinate system to the plate's surface in z-direction

• the rim of the calibration plate

• the polarity of the marks

• the number and position of finder patterns

• the x,y coordinates and radius of the calibration marks

 

A file generated by create_caltab looks like the following (comments are marked by a '#' at the beginning of a line):

（上面这句话就提到了，这个.cpd文件是由create_caltab函数生成的）

create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'F:/calplate.cpd', 'F:/calplate.ps')

利用上面的这段代码，就可以生成一个标定板，这个标定板的相关信息在前面的一些参数里面，并且这个函数输出了两个文件，包括前面说到的一个.cpd文件和.ps文件，在halcon中运行这行代码，在F盘的根目录下面我们就可以得到两个文件，如下图所示：

# Plate Description Version 3
# HALCON Version 12.0 --  Tue Aug 12 15:40:14 2014
# Description of the standard calibration plate
# used for the camera calibration in HALCON
# (generated by create_caltab)
#
#

好了，说了这么多，应该说清楚了，还有好多代码要去一一解读。。。