单目结构光标定

已于 2024-05-18 09:09:13 修改
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于 2024-02-28 12:16:25 首次发布
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本文详细介绍了使用Halcon12中的create_caltab函数生成不同类型的蜂窝标定板描述文件，包括黑白两种模式，以及如何根据A4纸尺寸设置间距，用于图像采集系统的标定过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 参考1 结构光系统标定方法详解

蜂窝标定板描述文件生成 >halcon12

蜂窝标定板：create_caltab( : : NumRows行数, MarksPerRow每行点数, Diameter直径, FinderRow梅花中心行标号, FinderColumn梅花中心列标号, Polarity极性黑底白字, CalPlateDescr描述文件, CalPlatePSFile打印文件 : )

梅花顺序：中心1,左上2,右上3,左下4,右下5，左下角作标记

间距是直径2倍

A4纸是210mmx297mm的 英寸除以25.4 8.3英寸x11.7英寸
常规标定板：gen_caltab()

我的在指定目录生成黑白两套文件：

create_caltab(13,15, 0.006, [6,2,2,10,10], [7,2,12,2,12], 'light_on_dark', '/home/zjc/create_caltab/LD-HG240-13x15-8x16.cpd', '/home/zjc/create_caltab/LD-HG240-13x15-8x16.ps')
create_caltab(13,15, 0.006, [6,2,2,10,10], [7,2,12,2,12], 'dark_on_light', '/home/zjc/create_caltab/DL-HG240-13x15-8x16.cpd', '/home/zjc/create_caltab/DL-HG240-13x15-8x16.ps')

图像采集： 

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Halcon标定板标定过程 1、制作标定板 调用函数：gen_caltab (7, 7, 0.00250, 0.4, ‘caltab_25mm.descr’, ‘caltab_25mm.ps’) 生成标定板图纸：caltab_25mm.ps 生成标定板描叙文件：caltab_25mm.descr 其中7,7为生成7*7的阵列，0.00250为阵列间间距为2.5mm,0.4为直径与标记距离的比值 2、查询相机初始参数 StartCamPar:= [0.008,0,5.3e-006,5.3e-006,640,5
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所以需要想个办法，先把内参求出来（先求内参是因为更容易，因为每张图片的内参都是固定的，而外参是变化的），得到内参后，那张标定图片的外参也就随之解出了。在张正友标定中，用于标定的棋盘格是三维场景中的一个平面P，其在成像平面的像是另一个平面p，单应性矩阵就是指两个平面之间的映射关系，准确的来说是世界坐标系和像素坐标系之间的映射关系。从世界坐标系到图像坐标系，根据求出的图像坐标以及设置的世界坐标系下的坐标进行计算H的大小。因此，联合上面两种畸变，对于相机坐标系中的一点P(X,Y,Z)，我们能够。...
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这篇文章参考https://blog.csdn.net/TiffanyXYf/article/details/103826903 https://blog.csdn.net/Xu__Dong/article/details/100046041#comments_15649306 标定前准备 标定投影仪之前需要已经将相机标定完成，获得了相机的内外参数。 一个白板，一部分有棋盘格一部分是空白的。 固定好的相机和投影仪。 标定原理 单目结构光投影仪的标定是将投影仪看成一个“逆过来”的照相机，开始我不太明白逆着
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结构光单目相机投影仪标定 1、准备工作 一块大的平板，贴上棋盘格，同时可以投影一幅棋盘格 2、投影采集 变换位姿，采集10幅图片 3、标定 使用相机标定工具箱和投影仪标定工具箱，求取相机和投影仪的内外参。 4、计算 已经得到待测图的解包裹相位fai(ii,jj)，求取vp=fai(ii,jj)N/2pi,N为条纹周期。 使用公式进行三维重建： 参考链接：https://blog.csdn.net/u010430651/article/details/104868734 https://blog.csdn.n
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作者：书涵 Date：2020-02-04 来源：系列篇|单目结构光三维成像系统的标定方法 在上篇文章——系列篇|结构光三维重建基本原理中，笔者介绍了单目结构光三维成像系统把投影仪“看成”相机的模型。基于这个模型，单目结构光三维成像系统可以像双目三维成像系统那样来获取空间中物体的三维信息。不过，要真正计算出物体的三维解，需要对单目结构光系统进行精确的标定。当把投影仪“看成”相机时，单目结构光系...
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