无人驾驶算法学习（十四）：轮速计差速模型之航迹推算

1.双轮差速模型

下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中${\theta }_1$是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，${\theta }_3$是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。l是左右轮之间的间距，d是右轮比左轮多走的距离。r是移动机器人圆弧运动的半径。移动机器人前进速度v、转向角速度w与左轮速度vl、右轮速度vr之间的转换。

移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均，这个好理解。

现在来推导机器人航向角如何计算，以及如何计算角速度w。如图所示，把两个时刻的机器人位置叠加在一起，可以清楚的看到移动机器人航向角变化量是${\theta }_3$。从图中的几何关系可以得到：

也就是说移动机器人航向角变化了多少角度，它就绕其运动轨迹的圆心旋转了多少角度。这句话很好验证，我们让机器人做圆周运动，从起点出发绕圆心一圈回到起点处，在这过程中机器人累计的航向角为360度，同时它也确实绕轨迹圆心运动了360度，说明机器人航向角变化多少度，就绕圆心旋转了多少度。而这三个角度中，${\theta }_2$很容易计算出来，由于相邻时刻时间很短，角度变化量很小，有下面的近似公式：

所以可以得到机器人绕圆心运动的角速度，它也是机器人航向角变化的速度：

线速度、角速度都有了，因此可以推出移动机器人圆弧运动的半径：

从公式（3）可以发现当左轮速度等于右轮速度时，半径无穷大，即直线运动。最后将三个公式综合起来，可以得到左右轮速度和线速度角速度之间的关系如下

2.航迹推算

参考:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861
https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/100515455