（一）lerobot开源项目的舵机配置（操作记录）

爱吃猫的鱼ouou

已于 2024-12-08 23:50:16 修改

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分类专栏： lerobot实践文章标签：深度学习机器人

于 2024-11-28 11:19:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ou1531037815/article/details/144098305

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《项目简介》

项目地址：GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning

进入 full tutorial for SO-100，按照流程操作

《环境配置》

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

conda create -y -n lerobot python=3.10

conda activate lerobot

cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"

conda install -y -c conda-forge ffmpeg
pip uninstall -y opencv-python
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0"

注：项目更新后，原项目会报错缺少lerobot的模块，需重新更新环境

cd lerobot && pip install -e .

sudo apt-get install git-lfs
git lfs install

一、B站视频参考（推荐）

lerobot aloha 主臂舵机应该如何设置，与从臂的不同哈https://www.bilibili.com/video/BV1LZmoY7EQ8/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=27c7aca66453fbf427614cc52d0f156a

二、安装飞特舵机的依赖项

cd /lerobot

pip install -e ".[feetech]"

三、配置舵机（主动臂）

1、查找与手臂关联的USB端口

首先插上主臂开发板的usb，运行以下代码，得到

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

然后拔掉主臂开发板的usb，按回车，得到

最后插回主臂开发板的usb，为后续做准备

2、设置权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

3、配置舵机

硬件操作：插入第一个舵机

软件操作：将脚本的port设置为识别的端口：/dev/ttyACM0，ID设置为：1，并运行脚本

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1

硬件结果：舵机会旋转

软件结果：如下

硬件操作：拔掉第一个舵机，接着依次插上后续的舵机

软件操作：将脚本的ID设置依次改为2-6，并运行脚本

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 2

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 3

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 4

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 5

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 6

四、配置舵机（从动臂）

1、查找与手臂关联的USB端口

首先插上从臂开发板的usb，运行以下代码，得到

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

然后拔掉从臂开发板的usb，按回车，得到

最后插回从臂开发板的usb，为后续做准备

2、设置权限、配置舵机

这里两个手臂开发板的USB端口号都相同，都是/dev/ttyACM0，指令、操作同上

注：如果端口号不同，注意修改指令，操作也是同上

五、取出主臂舵机齿轮

把主臂的6个舵机拆开，取出齿轮