第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人自主导航实验（3）

3.3 Python编程_自主导航

本章编写python程序，通过ros的navigation接口向move_base导航系统发送goal，让机器人导航到目标点。

我们让机器人导航到目标点，就需要先确定目标点，然后将目标点告诉机器人。

3.3.1 确定目标点

首先我们需要学会一个技巧，通过rviz获取地图，我们通过仿真方式演示一下怎么获取目标点的坐标。

打开终端，输入下面命令，开启一个仿真节点

roslaunch handsfree_stage demo_handsfree_room_stage.launch

正常情况下，会打开可视化界面，并呈现出地图。图中的红色是机器人所在位置。

 

• 2D Pose Estimate可以手动标定机器人初始位姿，调整rviz中机器人的位置。
• 2D Nav Goal可以设置一个点，让机器人导航过去。
• Publish Point可以让我们在左下角查看到地图上的坐标点。用法，只需要鼠标点击Publish Point，然后在地图上移动鼠标就可以看到对应的点了。这个方括号有三个值[11.7，27.9，0.00768]，前两个值对应坐标点的 x 和 y 。

3.3.2 代码说明

这里有三份