ROS维基小结（3）——ROS中级教程总结

最新推荐文章于 2022-05-15 19:21:22 发布

卡兰博拉

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/yangtao420902/article/details/105575491

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本文总结了ROS中级教程的三个关键部分：手动创建ROS包，管理系统的rosdep依赖，以及深入理解roslaunch的使用，包括gprof和Callgrind + Kcachegrind的性能分析。通过实例，详细阐述了如何使用rosdep安装依赖，以及roslaunch在复杂机器人应用中的作用和配置技巧。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一，手动创造一个ROS包

比较简单，详情请点击：

二，管理系统依赖

ROS软件包有时需要操作系统必须提供的外部库和工具。这些必需的库和工具通常称为系统依赖项。在某些情况下，默认情况下不会安装这些系统依赖项。ROS提供了一个简单的工具rosdep，用于下载和安装系统依赖项。

2.1 rosdep

rosdep是可用于安装ROS软件包所需的系统依赖项的工具。

用法：

rosdep install [package]

例子：下载并安装turtlesim的系统依赖项：

$ rosdep install turtlesim

如果您是您第一次使用rosdep。运行此命令时，您会收到一条错误消息：

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    sudo rosdep init
    rosdep update

只需运行这两个命令，然后尝试再次安装turtlesim的依赖项即可。

三， roslaunch

机器人上的大型应用程序通常涉及几个相互连接的节点，每个节点都有许多参数。2d导航就是一个很好的例子。所述2dnav_pr2应用程序由move_base节点本身，定位，接地平面滤波，基本控制器，和地图服务器的。总体而言，还有数百个ROS参数会影响这些节点的行为。最后，存在一些限制，例如为了提高效率，接地平面滤波应与倾斜激光器在同一台机器上运行。roslaunch文件可让我们说出所有这一切。由于正在运行的机器人，启动文件2dnav_pr2.launch在2dnav_pr2包将弹出机器人导航所需的一切。在本教程中，我们将介绍该启动文件以及所使用的各种功能。我们还希望roslaunch文件尽可能地可重用。在这种情况下，无需更改启动文件就可以在物理上相同的机器人之间移动。即使是更改，例如从机器人到模拟器的更改，也只需进行少量更改即可完成。我们将讨论启动文件的结构以使其成为可能。

顶层启动文件应该简短，并且应包含与应用程序子组件相对应的其他文件的包含文件，以及通常更改的ROS参数。