罗技F710 无线手柄在ROS下的配置使用总结

 

ubuntu 16.04 + ros kinetic 

1. 测试手柄

首先将手柄的接收器插到笔记本usb上

ls /dev/input/

可以看到下面多了一个叫js×的家伙，我这里是js0

➜  ~ ls /dev/input/
by-id/    event10%  event14%  event18%  event21%  event6%   js0%      mouse2% 
by-path/  event11%  event15%  event19%  event3%   event7%   mice%             
event0%   event12%  event16%  event2%   event4%   event8%   mouse0%           
event1%   event13%  event17%  event20%  event5%   event9%   mouse1%    

然后使用jstest 测试，

sudo jstest /dev/input/js0

注意手柄要选择direct 模式 也就是手柄前侧xd切换按钮那里。

操作手柄的控制键或按钮可以看到打印信息的变化。

查看手柄的操作权限

ls -l /dev/input/js0
crw-rw---- 1 root dialout 13, 0 1月  20 09:35 /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

通过sudo chown 用户名 /dev/input/js0 命令可以改变所属用户：

2. 安装joy ROS 包

接下来安装ros的joy包 和joystick_driver

sudo apt install ros-kinetic-joy
sudo apt install ros_kinetic-joystick_driver

安装完成，启动joy节点之前要先设定一下这个节点所读取的手柄设备：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

然后开启joy节点

rosrun joy joy_node

如果能通过rostopic list看到joy主题，并通过echo看到内容

---
header: 
  seq: 148
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 706369210
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.4140446186065674, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 149
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 710290891
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.3706119656562805, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 150
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 714100347
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.3380695879459381, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 151
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 718256244
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.2946690618991852, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 152
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 722273356
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.2186940312385559, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 153
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 726173242
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.16443534195423126, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 154
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 730159527
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.08846031129360199, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 155
  stamp: 
    secs: 1547954326
    nsecs: 734090517
  frame_id: ''
axes: [1.0, 0.012485282495617867, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

在运行 rosrun joy joy_node 的时候报错

Couldn't find executable named joy_node below /opt/ros/kinetic/share/joy

可以查看 https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86560370解决