在線測試手柄的好壞：www.gamepad-tester.com
罗技Logetic F710 手柄
手柄正面背后上有D和X拨档，D表示Direct 模式，X表示Xbox 模式，带有陀螺仪数据，一般是游戏中手柄当做鼠标选择或进行打字用。一般遥控机器人的时候没有用到这个信息，所以直接选择D档。
正面小按钮Mode灯亮和不亮的时候，会影响摇杆的数据输出。mode灯亮的模式下，只有右手边摇杆可以在+1和-1之间无极调节（精确到小数点后18位），而其他摇杆只有三种状态输出：+1.0，0.0，-1.0。因此直接选择mode灯不亮的模式，按mode按钮可以来回切换模式。
1. 安装驱动
将硬件设备的信息转为ROS中可以识别的/joy topic
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joy
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joystick-drivershttp://wiki.ros.org/joy 官方帮助在这里
插入F710 USB接收器到电脑，系统如果识别到， 输入以下指令 ls /dev/input/js*，可以看到一个名为js0的设备接入系统了。
rosrun joy joy_node _dev:=/dev/input/js0默认是打开 /dev/input/js0 这个设备, 如果是其他设备使用下面设置不同的手柄
rosparam list
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"
用 rostopic echo /joy 然后拨弄遥控手柄，就可以查看信息交互信息了。上面的mode 模式选择的无极调节和非无极调节就是通过这个debug看出来的。 后文的launch文件的数字就是这个表里面来的。
| axis | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| 左(左右) | 左(前后) | 右(左右) | 右(前后) | 十字键左右 | 十字键前后 |
| button | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 |
| X(左) | A(下) | B(右) | Y(上) | LT | RT | LB | RB | Back | Start | L3 | R3 |
2. 订阅joy并发布cmd_vel
关于这个有两个系统package可以用，第一个代码简单比较直接，第二个用的pimpl实现代码规范但略微复杂。这里选择turtlebot的
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git官方程序源码地址： turtlebot/turtlebot_joy.cpp at melodic · turtlebot/turtlebot (github.com)
官方的程序两个小问题，第一个vel的topic名字没有设成变量，默认为cmd_vel，不利于后面设置多输入速度参数配置，要修改的话必须改源码。 joy名字也是如此 。
第二个如果速度不合理，（比如一开始scale_angular和scale_linear设置低了）需要先结束launch程序找到并修改launch文件，再重启程序。手柄上还空有很多键，可以加个步进按钮调整(这里利用手柄上的X和Y键，每次按下按钮速度就上下调整0.05)和Reset 按钮（Button序号5，查表知道为RT），按下此按钮，小车速度复位。也即为小车设置了低速档和高速档。
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include "boost/thread/mutex.hpp"
#include "boost/thread/thread.hpp"
#include "ros/console.h"
#include <iostream>
using namespace std;
class Teleop
{
public:
Teleop();
private:
void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);
void publish();
ros::NodeHandle ph_, nh_;
int linear_, angular_, deadman_axis_,l_up,l_down;
double l_scale_, a_scale_;
ros::Publisher vel_pub_;
ros::Subscriber joy_sub_;
geometry_msgs::Twist last_published_;
boost::mutex publish_mutex_;
bool deadman_pressed_;
bool zero_twist_published_;
ros::Timer timer_;
int reset_;
double l_reset_, a_reset_;
std::string vel_name_;
std::string joy_name_;
};
Teleop::Teleop():
ph_("~"),
linear_(1),
angular_(2),
deadman_axis_(4),
l_up(3),
l_down(1),
reset_(5),
l_scale_(0.2),
a_scale_(0.4),
l_reset_(0.2),
a_reset_(0.4)
{
ph_.param("axis_linear", linear_, linear_);
ph_.param("axis_angular", angular_, angular_);
ph_.param("axis_deadman", deadman_axis_, deadman_axis_);
ph_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
ph_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);
ph_.param("reset_btn", reset_, reset_);
ph_.param("angular_reset", a_reset_, a_reset_);
ph_.param("linear_reset", l_reset_, l_reset_);
ph_.param<std::string>("vel_name", vel_name_, std::string("/turtle1/cmd_vel"));
ph_.param<std::string>("joy_name", joy_name_, std::string("/joy"));
deadman_pressed_ = false;
zero_twist_published_ = false;
cout<<"vel topic name: "<<vel_name_<<endl;
cout<<"joy topic name: "<<joy_name_<<endl;
vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>(vel_name_, 1, true);
joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>(joy_name_, 10, &Teleop::joyCallback, this);
timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&Teleop::publish, this));
}
void Teleop::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)
{
geometry_msgs::Twist vel;
if(joy->axes[angular_])
a_scale_ = a_scale_ + 0.05 * joy->buttons[l_up] - 0.05 * joy->buttons[l_down];
if(joy->axes[linear_])
l_scale_ = l_scale_ + 0.05 * joy->buttons[l_up] - 0.05 * joy->buttons[l_down];
if(joy->buttons[reset_])
{
l_scale_ = l_reset_;
a_scale_ = a_reset_;
}
vel.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];
vel.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];
last_published_ = vel;
cout<<"cmd_cel value: x "<<vel.linear.x<< " angular "<<vel.angular.z<<endl;
deadman_pressed_ = joy->buttons[deadman_axis_];
}
void Teleop::publish()
{
boost::mutex::scoped_lock lock(publish_mutex_);
if (deadman_pressed_)
{
vel_pub_.publish(last_published_);
zero_twist_published_=false;
}
else if(!deadman_pressed_ && !zero_twist_published_)
{
vel_pub_.publish(*new geometry_msgs::Twist());
zero_twist_published_=true;
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "joy_car");
Teleop robot_teleop;
ros::spin();
}
在自己的一个ROS package工作目录下建一个logetic_joy_teleop.launch，内容如下。
直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman 4)、前进后退轴(axis_linear,1 ，查文章前面的对应表知道对应手柄左摇杆的前后位)、左右转轴(axis_angular，2，对应手柄右摇杆的左右位)
<launch>
<node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joy" output="screen" clear_params="true">
<param name="scale_angular" value="0.2"/>
<param name="scale_linear" value="0.2"/>
<param name="linear_reset" value="0.2"/>
<param name="angular_reset" value="0.4"/>
<!-- Left up down -->
<param name="axis_linear" value="1"/>
<!-- Right left right -->
<param name="axis_angular" value="2"/>
<!-- L1 -->
<param name="axis_deadman" value="4"/>
<!-- R1 -->
<param name="reset_btn" value="5"/>
<param name="vel_name" value="/joy_cmd_vel" type="string" />
<param name="joy_name" value="/joy" type="string" />
</node>
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
<param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string" />
</node>
</launch>PS4 手柄长按share和PS键开启蓝牙配对模式，此时手柄灯闪烁白光。配对成功后白灯常亮。
| axis | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| 左 (左右) | 左 (前后) | L2 默认为1, 按下递减到-1 | 右 (左右) | 右 (前后) | R2 默认为1, 按下递减到-1 |
| button | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 |
| × (下) | ○ (右) | □ (左) | △ (上) | L1 | R1 | share | options | PS 键 | L3 | R3 | 十字左 | 十字右 | 十字上 | 十字下 |
husky/teleop_ps4.yaml at noetic-devel · husky/husky (github.com)
# Teleop configuration for PS4 joystick using the x-pad configuration.
# Left thumb-stick up/down for velocity, left/right for twist
# Left shoulder button for enable
# Right shoulder button for enable-turbo
#
# L1 R1
# L2 R2
# _=====_ _=====_
# / _____ \ / _____ \
# +.-'_____'-.------------------------------.-'_____'-.+
# / | | '. S O N Y .' | _ | \
# / ___| /|\ |___ \ / ___| /_\ |___ \ (Y)
# / | | | ; ; | _ _ ||
# | | <--- ---> | | | ||_| (_)|| (X) (B)
# | |___ | ___| ; ; |___ ___||
# |\ | \|/ | / _ ____ _ \ | (X) | /| (A)
# | \ |_____| .','" "', (_PS_) ,'" "', '. |_____| .' |
# | '-.______.-' / \ / \ '-._____.-' |
# | | LJ |--------| RJ | |
# | /\ / \ /\ |
# | / '.___.' '.___.' \ |
# | / \ |
# \ / \ /
# \________/ \_________/
#
# ^ x
# |
# |
# y <-----+ Accelerometer axes
# \
# \
# > z (out)
#
# BUTTON Value
# L1 4
# L2 6
# R1 5
# R2 7
# A 1
# B 2
# X 0
# Y 3
#
# AXIS Value
# Left Horiz. 0
# Left Vert. 1
# Right Horiz. 2
# Right Vert. 5
# L2 3
# R2 4
# D-pad Horiz. 9
# D-pad Vert. 10
# Accel x 7
# Accel y 6
# Accel z 8
teleop_twist_joy:
axis_linear: 1
scale_linear: 0.4
scale_linear_turbo: 2.0
axis_angular: 0
scale_angular: 1.4
enable_button: 4
enable_turbo_button: 5
joy_node:
deadzone: 0.1
autorepeat_rate: 20
dev: /dev/input/ps4一个简要的ROS下手柄控制程序发布cmd_vel
#include <ros/ros.h>
#include<queue>
#include<sensor_msgs/Joy.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
struct Velocity{
double linear = 0;
double angle = 0;
};
Velocity joy_vel;
static bool tag = false;
const int max_vel = 1;
void joy_callback(const sensor_msgs::JoyConstPtr& msg)
{
joy_vel.linear = msg->axes[1] * max_vel*1.0;
joy_vel.angle = msg->axes[2] * max_vel*1.5;
}
int main(int argc,char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"joy_control_node");
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle p;
ros::Subscriber joy_sub;
ros::Publisher cmd_pub;
joy_sub = n.subscribe("/joy",1,&joy_callback);
cmd_pub = p.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1);
geometry_msgs::Twist car_vel;
ROS_INFO("start to joy control");
ros::Rate r(100);
while(ros::ok())
{
car_vel.linear.x = joy_vel.linear;
car_vel.linear.y = 0.0;
car_vel.linear.z = 0.0;
car_vel.angular.z = joy_vel.angle;
car_vel.angular.y = 0.0;
car_vel.angular.x = 0.0;
cmd_pub.publish(car_vel);
ros::spinOnce();
r.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;
}
扫一扫
1199
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
