Ununtu14.04安装Apollo2.5-内核及CAN卡驱动

从安装系统开始

学习用到Apollo的小车，要给工控机安装Apollo2.5，记录一下安装过程，以便系统崩了之后可以快速返工。

1 安装Ubuntu14.04

下载Ubuntu14.04系统镜像，下载Ubuntu系统镜像，例如ubuntu-14.04.4-desktop-amd64.iso，用Universal USB Installer制作成系统盘。
先插入系统盘，开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单,选择优盘启动，之后按步骤安装系统。
安装完毕，重启系统后，在终端执行以下命令完成更新。

sudo apt-get update; 
sudo apt-get upgrade

在终端输入以下命令，安装Linux 4.4 内核：

sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

2 一些小的准备工作

2.1 切换镜像源

为方便下载文件及更新，System Settings-Software&Updates-Ubuntu Software-Download from-选择合适的镜像源。清华源比较常用，不过我之后用的是阿里云。

2.2 安装vim

在刚安装好Ubuntu14.04时系统中应该没有安装vim，在终端中输入vim然后按照提示安装vim即可。方便之后修改编辑文件。

2.3 更改hosts文件

【据同学说该步骤可能引起后续问题，所以可先不做】
为了加快从github下载文件速度，按照以下步骤更改hosts文件。
输入以下指令进行编辑修改：

 vim /etc/hosts

修改内容如下：（具体ip可能不同）
192.30.253.113 github.com
151.101.185.194 github.global.ssl.fastly.net
140.82.114.10 codeload.github.com
利用https://www.ipaddress.com/ 来获得以上GitHub域名的IP地址。
修改hosts文件后，刷新DNS。具体指令我忘了=-=所以我选择reboot。

2.4 如果遇到输入法错误

Ubuntu14.04自带的输入法有时会遇到自动切换到双拼模式且无法更改的bug，这时可以选择在输入法设置中安装其他输入法，或者尝试以下方法，在终端中输入以下指令然后重启。

sudo apt-get install ibus-libpinyin pinyin-database

3 安装Apollo内核、CAN卡驱动和N卡驱动

Apollo硬件安装
Apollo软件安装
这里需要安装带ESD CAN的内核。
有两种方法，一是安装预编译的Apollo kernel，然后根据ESDCAN-README.md编译ESD CAN驱动器源代码;二是编译带ESD-CAN的Apollo-RT-Kernel。
我之前采用方法一的时候不太顺利，有的步骤找不到相应目录，于是采取了方法二,但之后参考了软件安装指南，可以采用方法一。

ESD-Can安装调试
方法二是将原生的Linux内核（linux-4.4.32）打上esdcan的补丁(esdcan_patch),然后使用apollo提供的build.sh 脚本编译成实时内核。下面具体介绍操作步骤。

3.1 下载apollo-kernel

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git

3.2 下载Linux内核

Linux Kernel 4.4.32

tar zxvf linux-4.4.32.tar.gz

将解压后目录下的所有文件copy到 apollo-kernel/linux路径下。此时在linux