Ubuntu和ROS的一些常用命令和简单问题

在开始使用Ubantu和学习ROS的过程中，一些教程或者书籍会比较直接地进行一些操作，有一些比较基础的指令却没有讲，我记录在这里，可能不定时会更新一下。

一、Ubuntu相关

1.使用vim命令编辑文件时，先打开文件，直接打开或者使用命令打开，如为加快github下载速度时更改hosts文件，使用如下命令：

sudo vim /etc/hosts

这时打开了hosts文件，按i进入编辑模式，可以使用键盘对文件内容进行编辑。编辑结束后，按esc，然后按：，这时光标来到文件底端，输入wq后回车，即保存并退出文件。
2.Windows系统安装Ubuntu后，一般默认的启动顺序是Ubuntu在第一位，开机后如不选择会自动进入Ubuntu系统，如果想修改这个顺序，可以记住在开机时Windows系统对应的序号（从0开始计数），然后进入Ubuntu系统，在终端中执行

sudo vim etc/default/grub

将grub文件中的文本GRUB_DEFAULT=0中的0改成Windows系统对应的序号，同时这里可以通过修改GRUB_TIMEOUT=10中的10来调整在菜单中等待的时间，修改完后保存并退出。
在终端执行

sudo update-grub

重启电脑后默认选择的系统就是Windows系统了。

二、ROS相关

1.功能包编译出错。在Ubantu中使用终端输入指令时，可在输入一个单词或文件名的一部分后按下tab键尝试补全，如不能补全，有可能就是该文件或者包出了点问题。
比如在工作空间中编译功能包时，如果输入指令时功能包名不能补全，基本就会编译失败。新手比较可能的原因是该功能包中的CMakeLists.txt文件没有写对，这里我还在学习。
另一个常见原因是工作空间环境变量没有生效。比如在Home下的工作空间test中的功能包，使用命令：

echo "source ~/test/devel/setup.bash" >> ~./bashrc
source ~./bashrc

以上指令等同于在Home下按ctrl+h显示隐藏文件，找到.bashrc这个文件，用vim或者gredit打开后在最末行新添上source ~/test/devel/setup.bash这个内容。目的是让环境变量在所有终端中生效。
2.打开新的终端
有时在终端中运行一些命令时该终端就会不能继续输入命令，比如

roscore

这时可以按下ctrl+alt+T或者ctrl+shift+N打开新的终端窗口，或者按下ctrl+shift+T在现有终端窗口中以新标签页的形式打开新的终端。
3.调整终端界面字体大小
可以按下ctrl+shift+“=”来调大，或者按下ctrl+“-”来调小。其实就是用ctrl和键盘上的+、-组合。

三、其他

1.在学习中经常需要从github下载源码，下载速度比较慢，有一种方法（有时不太好用）是修改hosts文件，过程如下：
Windows进入C:\Windows\System32\drivers\etc，记事本打开hosts文件，或复制hosts文件到其他文件夹再打开进行编辑后回来覆盖；
Ubuntu中输入以下指令进行编辑修改：

 vim /etc/hosts

修改内容如下：（具体ip可能不同）
192.30.253.113 github.com
151.101.185.194 github.global.ssl.fastly.net
140.82.114.10 codeload.github.com
利用https://www.ipaddress.com/ 来获得以上GitHub域名的IP地址。
修改hosts文件后，刷新DNS。具体指令我忘了=-=

四、未完待续，还在学习中，如有错误欢迎指正。