三维重建——D2HC-RMVSNet网络详解

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前言

之前在做MVS的学习接触到了MVSNet，这钟基于深度学习的方法是目前的一个趋势，因此值得我花大功夫去研究一番。但是现在网上的资料很少，特别是中文的，能找到的一般就是MVSNet或者是R-MVSNet。
上周在排行耪上看见了d2hc网络，效果很不错，在论文发表时排名第一，目前下滑至第二。
下面就将我对论文的见解叙述如下、

一、前备工作

网络的流程脱胎于r-mvsnet，大体为 特征提取，代价体聚合，代价体正则，深度图优化，点云融合
该网络可视为对r-mvsnet的一个优化版本，所有的改进都是针对他的部件。
d2hc的改进如下：
1）light DRENet（密集接收扩展）模块，用于利用多尺度上下文信息提取原始尺寸的密集特征图；
2）混合U-LSTM，用于将三维匹配体正则化为预测深度图，通过耦合LSTM和U-Net架构，有效地聚合不同规模/不同尺度的信息。
3）使用动态一致性检测融合点云。

二、网络详解

网络结果图如下

流程为：
将每个输入图像视为参考图像，并与几个相邻图像一起送入有效的密集混合递归MVSNet（DH RMVSNet），以回归相应的密集深度图。然后，我们使用动态一致性检查算法，通过利用所有相邻视图的几何一致性，过滤多视图图像的所有估计深度图，以获得更准确和可靠的深度值。在获得密集过滤的可靠深度图后，我们直接将具有可靠深度值的所有像素重新投影并融合到3D空间中，以生成相应的密集3D点云

1.特征提取部分

以前的大多数多视点立体网络，通常使用步长大于或等于2的二维卷积层来扩大接收场，同时降低分辨率，以满足内存限制。我们引入不同的扩展卷积层来生成多尺度背景信息，并保持分辨率，从而实现密集深度图估计
给定N视图图像，设Ii=0和Ii=1··N−1分别表示参考图像和相邻源图像。我们首先使用两个常用的卷积层来总结局部像素信息，然后使用三个具有不同放大比2、3、4的放大卷积层来提取多尺度上下文信息，而不影响分辨率。因此，在串联之后，DRENet可以提取密集的特征映射

其中C表示特征通道，H，W表示输入图像的高度和宽度。

注意最后的特征图尺寸与原图相同，这是与之前网络不同的地方

2.代价体聚合

按照常见做法，构建3D特征卷{Vi}N−1 i=0，我们利用可区分单应性在不同视图之间扭曲提取的特征映射。我们采用相同的均方方差将它们聚合为一个代价体C。此步与MVSnet,R-MVSnet一样

3.代价体正则

在众多网络中有两种不同的方法将成代价体C正则化为一个概率图P：
1.利用MVSNet中的3DCNN U-Net，它可以很好地利用局部信息和多尺度上下文信息，但由于GPU内存有限，特别是对于大分辨率图像，它不能直接用于回归原始密集深度图估计
2.R-MVSNet中使用堆叠卷积GRU，效率非常高，但缺少多尺度上下文信息的聚合

我们吸收了这两种方法的优点，提出了一种比GRU更强大的递归卷积单元（LSTMConvCell）的混合递归正则化网络。构造了一个混合U-LSTM，这是一种新颖的2D U-net体系结构，其中每一层都是LSTMConvCell，可以顺序处理。我们将此模块称为HU-LSTM。我们的HU-LSTM能够很好地聚合多尺度上下文信息，同时能够高效地处理密集的原始大小成本卷。与以前的递归方法R-MVSNet相比，它需要19.4%的GPU内存。
代价体C可被视为D张2D成本匹配图（代价图）{C (i)} i=0…D-1在深度方向上连接。在顺序处理过程中，我们将正则化代价匹配图的输出表示为{CH（i）} i=0…D-1
因此，CH（i）依赖于当前投入成本匹配图C（i）和所有先前状态CH(0…i-1)

与RMVSNet中的GRU不同，我们引入了更强大的循环单元ConvLSTMCell，它有三个门映射来控制信息流，并且可以很好地聚合不同规模的上下文信息。


ConvLSTM，其不仅具有LSTM的时序建模能力，而且还能像CNN一样刻画局部特征。
传统的LSTM网络由input gate, forget gate, cell, output gate, hidden五个模块组成，这种LSTM结构我们也可以称之为FC-LSTM，因其内部门之间是依赖于类似前馈式神经网络来计算的，而这种FC-LSTM对于时序数据可以很好地处理，但是对于空间数据来说，将会带来冗余性，原因是空间数据具有很强的局部特征，但是FC-LSTM无法刻画此局部特征。
ConvLSTM尝试解决此问题，做法是将FC-LSTM中input-to-state和state-to-state部分由前馈式计算替换成卷积的形式，ConvLSTM的内部结构如下图所示：

4.LOSS函数

将深度图优化视为多重分类任务，

Xvalid是值中的有效像素集，G（i，x）表示由真值G在像素x处的深度值生成的一个one-hot向量，P（i，x）是相应的深度估计概率

5.动态一致性检测

实验

分为DTU和Blended_MVS数据集

1.DTU

设置size = 800*600

2.Blended_MVS

设置size = 768×576
几乎所有的网络用的都是低分的数据集，我也试过高分的，效果不好。