Python学习笔记10.31

1.Viewing the Code

roscd rospy_tutorials

2.Beginner Tutorials

1.Writing the Publisher Node

#!/usr/bin/env python   
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

#!/usr/bin/env python 
# Software License Agreement (BSD License)

## Simple talker demo that published std_msgs/Strings messages
## to the 'chatter' topic

import rospy
from std_msgs.msg import String
'''如果您正在编写ROS节点，则需要导入std_msgs.msg导入是为了我们可以调用std_msgs / String消息类型（一个简单的字符串容器）进行发布。'''
def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
'''
这部分代码定义了talker与ROS其余部分的接口。 pub = rospy.Publisher（“chatter”，String，queue_size = 10）声明您的节点正在使用消息类型String发布到chatter主题。 String这里实际上是类std_msgs.msg.String。 queue_size参数使新添加的，含义为如果任何订户没有足够快地接收它们，则限制排队的消息量。 在ROS之前的版本中只省略了参数。
'''
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
'''
rospy.init_node（NAME），非常重要，因为它告诉rospy你的节点的名称 - 直到rospy有这个信息，它才能开始与ROS主机通信。 在这种情况下，您的节点将命名为talker。 注意：名称必须是基本名称，即它不能包含任何斜杠“/”。
'''
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
'''
此行创建一个Rate对象速率。 在它的方法sleep（）的帮助下，它提供了一种方便的途径使得循环可以按照指定的速率进行。 它的参数为10，我们应该期望每秒循环10次（只要我们的处理时间不超过1/10秒）！
'''
    while not rospy.is_shutdown():

        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()
'''
这个循环是一个相当标准的rospy结构：检查rospy.is_shutdown（）标志，然后做工作。 你必须检查is_shutdown（）来检查你的程序是否应该退出（例如，如果有一个Ctrl-C或其他）。 在这种情况下，“工作”是对pub.publish（hello_str）的调用，它将字符串发布到我们的chatter主题。 rate.sleep（），相当于延时程序。
（你也可以运行rospy.sleep（）这是类似于time.sleep（），除了它工作与模拟时间（见时钟）。

这个循环也调用rospy.loginfo（str），它执行三重任务：消息被打印到屏幕，它被写入节点的日志文件，它被写入rosout。 rosout是一个方便的调试：可以使用rqt_console提取消息，而不必使用Node的输出查找控制台窗口。
'''
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
'''
除了标准的Python __main__检查，这会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl-C或者你的Node被关闭时，可以通过rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法抛出异常。 引发此异常的原因是，您不会在sleep（）之后意外继续执行代码。
'''

python 知识：
1.#!/usr/bin/env python
每一个Python的ros 节点文件都会在开头写上这一句。
2.import：

引入不属于Python内建函数的库

3.如何导入message

有时候有一些特定的message需要导入，一般是有一个msg文件。

所以，比如要导入turtlesim/Pose的message类型，那么在python中是这样：

from turtlesim.msg import Pose

2.Writting a listener

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # node are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

$ chmod +x listener.py

关于rospy.get_caller_id

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+": %s",data.data)

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard snippy think something: %s",data.data)