ROS小车入门到放弃

安装ssh和vncserver

安装ssh

1.在命令行输入：sudo raspi-config，然后回车，
2.选择第：“3 Interfacing Options”，回车，
3.选择第二项：“SSH”，回车，
4.选择是，回车。
5.最后点选“Finish”完成，等待重启即可，：

安装vncserver

1.在终端输入以下命令进入配置界面。

sudo raspi-config

2.依次操作：Interfacing Options -> VNC -> Yes。之后系统会提示你是否要安装 VNC 服务，输入 y 之后回车，等待系统自动下载安装完成，一切顺利的话 VNC 服务就启动了！

换源

编辑 /etc/apt/sources.list 文件，

sudo nano /etc/apt/sources.list

删除原文件所有内容，用以下内容取代：

deb [arch=armhf] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ bullseye main non-free contrib rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ bullseye main non-free contrib rpi

如果需要 arm64 软件源，在 /etc/apt/sources.list 中加上

deb [arch=arm64] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/multiarch/ bullseye main

编辑 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件，

sudo nano  /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

删除原文件所有内容，用以下内容取代：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ bullseye main

更新密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys  E77FC0EC34276B4B

更新Debian库

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装ros

查看Raspbian系统的版本

cat /etc/os-release

安装python2.7

sudo apt-get install idle-python2.7

sudo: rosdep：找不到命令
原因：python-rosdep这个包没有装。
解决办法：
安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

继续接下来的安装

sudo rosdep init
sudo rosdep update

参考文献：
开启ssh：https://www.jianshu.com/p/654ee08d2b3a
开启VNC：https://shumeipai.nxez.com/2018/08/31/raspberry-pi-vnc-viewer-configuration-tutorial.html
换源：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/raspbian/