两行代码在树莓派4b bullseye 64位构建ROS2-humble系统

慕容大鱼

已于 2023-02-02 02:06:52 修改

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文章标签： linux ubuntu

于 2023-01-31 20:15:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/john19872308/article/details/128822766

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本文介绍了在树莓派4b上使用Raspberry Pi OS bullseye 64位系统，通过两行代码快速构建ROS2 Humble的方法。过程中可能遇到的VSCode中rclpy模块未解析及colcon build命令找不到的问题，提供了解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

硬件要求

RaspberryPi 4b

系统要求

RaspberryPi OS bullseye arm64

安装介绍

OS : RaspberryPi OS bullseye arm64
ROS2 : ROS2 Humble

以root权限打开树莓派终端依次输入如下两行代码

wget https://github.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2/releases/download/ros2-0.3.1/ros-humble-desktop-0.3.1_20221218_arm64.deb
sudo apt install ./ros-humble-desktop-0.3.1_20221218_arm64.deb

Load ROS2


$ source /opt/ros/humble/setup.bash
#添加环境变量。这样每次打开 Terminal 就可以自动加载 ROS 2 相关的环境变量，不必每次都先source,进而使用 ROS 2 相关的命令
$ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ros2