在树莓派Raspberry Pi（系统为Debian Bullseye 64-bit）上安装ROS 2 Humble Hawksbill (ROS 2 Humble)

当时在树莓派上安装系统的时候不知道ROS基本都是给Ubuntu适配的，就算是Debian系统也是只对Butter适配，没有对Bullseye适配，后来看文档发现ROS2的版本有相关可适配的。故选ROS 2作为安装版本

在Raspberry Pi上安装ROS 2 Humble Hawksbill (ROS 2 Humble) 需要按照以下步骤进行。确保您的Raspberry Pi运行的是Debian Bullseye 64-bit。

步骤1：设置系统
更新系统

首先，更新系统的软件包列表并升级现有的软件包：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

安装必备工具

安装一些必备的开发工具：

sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release

步骤2：设置ROS 2软件包源
添加ROS 2软件包源

添加ROS 2的GPG密钥：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

添加软件包源

将ROS 2的源列表添加到APT的源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

步骤3：安装ROS 2 Humble
更新软件包列表

更新APT的软件包列表以包含ROS 2的软件包：

sudo apt update

安装ROS 2 Humble的桌面版：

sudo apt install -y ros-humble-desktop

如果您只需要基础包，可以使用以下命令：

sudo apt install -y ros-humble-ros-base

步骤4：设置环境
设置ROS 2环境

在每个新的终端会话中，您需要设置ROS 2的环境变量。可以将其添加到您的.bashrc文件中以便自动加载：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤5：安装依赖工具
安装rosdep
rosdep用于安装系统依赖：

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

步骤6：验证安装
验证ROS 2安装

通过运行一个示例节点来验证安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个终端，并运行监听节点：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果一切正常，您应该能够看到两个节点之间的通信。