Ubuntu20.04系统里安装ROS1-Noetic

1.检查Ubuntu的初始环境

在正式安装ROS系统之前，需要先检查Ubuntu的初始环境，以保证ROS能够正确地安装成功。
打开 Ubuntu的“System Settings”，依次选择“ Software & Updates”（软件和更新）→“ Ubuntu Software”，勾选关键字“universe”“restricted”和“multiverse”三项，如下图所示，设置 Ubuntu的软件源。
在Ubuntu中有以下四种软件源。
(1)main：Ubuntu 官方支持的免费、开源的软件源。
(2)universe：社区维护的免费、开源的软件源。
(3)retricted：私有的设备驱动程序软件源。
(4)multiverse：该软件源中的软件受到版权和法律的保护。

但可能遇到问题：设置—软件和更新，但啥也没有，这个时候我们可以通过查找命令来查找（类似于Windows的搜索功能），点击界面左上角“活动”，查找Software，双击“软件和更新”图标就进去了。

为了安装ROS系统，必须选择上面的所有软件源，这样Ubuntu 就可以从这些软件源中检索安装包了。

2.通过二进制包安装ROS

ROS提供2种安装方式：一种是通过二进制包安装ROS，直接用预编译好的二进制文件来安装ROS，该方法更简单、省时，适合使用ROS进行应用程序开发的普通用户。第二种是通过源代码编译来安装ROS，需要先下载ROS的源代码，在用户的计算机上编译成二进制文件后再安装，该方法的下载和编译都需要更多的时间，这取决于用户的计算机配置，适合对ROS系统有深人了解的高级用户。

本文采用二进制包的安装方法，选择好要安装的ROS版本之后，就可以在Ubuntu系统上安装ROS了，方法如下：

2.1 设置安装源

官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：回车后，可能需要输入管理员密码。建议使用国内资源，安装速度更快。

2.2 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

然后，再安装所需类型的 ROS。

ROS 多个类型：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装： ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.4 配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.测试ROS

3.1 启动ROS

在终端中输入以下命令：

roscore

如果出现如下图所示的日志信息，说明ROS系统安装成功，可以正常启动了。

3.2 查看ROS版本

在终端中输入以下命令：

rosversion-d

如果命令行输出的信息是“noetic”，也说明ROS系统安装成功了。

3.3 测试ROS的吉祥物”小海龟“程序

“小海龟”程序(turlesim)是一个含有“小海龟”机器人的二维模拟器，可以用来简单地测试 ROS系统运行是否正常。

启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输人如下命令，启动仿真器节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时，将在一个新打开的窗口中出现一只小海龟。再重新打开一个终端窗口，输人如下命令，启动键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在最后一个终端的窗口中，然后通过键盘上的方向键操作小海龟移动如果小海龟可以正常移动，并且在屏幕上留下移动轨迹，如下图所示，说明ROS已经成功地安装、配置并且运行。