注:本文摘自韦东山《FreeRTOS完全开发手册》,如有侵权请告知
同步与互斥的概念:
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同步: A等待B做完某件事
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互斥: 某一资源同一时间仅能有一个用户访问
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RTOS同步与互斥的方式: 任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)等。
四、事件组
4.1 事件组概念
事件组可以简单地认为就是一个整数:
- 每一位表示一个事件,事件的含义由程序员决定
- 可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位
- 整数的高8位留给内核使用,只能用其他的位来表示事件
4.2 事件组与队列、信号量对比
- 唤醒
- 队列、信号量:事件发生时,只会唤醒一个任务
- 事件组:事件发生时,会唤醒所有符号条件的任务,简单地说它有"广播"的作用
- 清除事件
- 队列、信号量:是消耗型的资源,队列的数据被读走就没了;信号量被获取后就减少了
- 事件组:被唤醒的任务有两个选择,可以让事件保留不动,也可以清除事件
4.3 事件组函数
使用事件组之前,要先创建,任务A、B产生事件,任务C、D等待事件
4.3.1 创建事件组
/* 创建一个事件组
* 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );
/* 创建一个事件组
* 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic(StaticEventGroup_t *pxEventGroupBuffer);
4.3.2 删除事件组
/* xEventGroup: 事件组句柄,你要删除哪个事件组 */
void vEventGroupDelete(EventGroupHandle_t xEventGroup)
4.3.3 设置事件组
/* 设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
*/
EventBits_t xEventGroupSetBits(EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet);
/* 设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有,pdFALSE-没有
* 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
*/
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR(EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
注意:ISR中的函数,比如队列函数 xQueueSendToBackFromISR 、信号量函数xSemaphoreGiveFromISR ,它们会唤醒某个任务,最多只会唤醒1个任务。
但是设置事件组时,有可能导致多个任务被唤醒,这会带来很大的不确定性。所以xEventGroupSetBitsFromISR 函数不是直接去设置事件组,而是给一个FreeRTOS后台任务(daemontask)发送队列数据,由这个任务来设置事件组。
4.3.4 等待事件
/* 等待事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToWaitFor: 等待哪些位?
* xWaitForAllBits: pdTRUE: 等待的位,全部为1;pdFALSE: 等待的位,某一个为1即可
* xClearOnExit:函数退出前是否要清除事件?pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位;pdFALSE: 不清除
* xTicksToWait:如果期待的事件未发生,阻塞多久;可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回
* 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
*/
EventBits_t xEventGroupWaitBits(EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
const BaseType_t xClearOnExit,
const BaseType_t xWaitForAllBits,
TickType_t xTicksToWait);
4.3.4 同步点
使用 xEventGroupSync() 函数可以同步多个任务:
- 可以设置某位、某些位,表示自己做了什么事
- 可以等待某位、某些位,表示要等等其他任务
- 期望的时间发生后, xEventGroupSync() 才会成功返回
- xEventGroupSync 成功返回后,会清除事件
/* 事件组
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* uxBitsToWaitFor: 等待哪些位?
* xTicksToWait:如果期待的事件未发生,阻塞多久;可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回
* 返回值: 返回事件值
*/
EventBits_t xEventGroupSync(EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
TickType_t xTicksToWait);