ROS——CMakeLists.txt总结

1. Package name

project(robot_brain)

项目名需与package名一致。

2. Finding Dependent CMake Packages

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

利用find_package()语法，将此package所依赖的其他package，以components形式find进来，作为catkin的组件。

• find_package所做的事

  如果一个package被find到了，CMake会定义几个环境变量，供引用，命名格式与内容如下

  • <NAME>_FOUND - Set to true if the library is found, otherwise false

  • <NAME>INCLUDE_DIRS or <NAME>INCLUDES - The include paths exported by the package

  • <NAME>LIBRARIES or <NAME>LIBS - The libraries exported by the package

  • <NAME>_DEFINITIONS - ?

• 将其他package以components形式find进来的原因

  将package作为catkin组件find进来时，除了定义上面那些常规环境变量，还将定义catkin的一些环境变量，例如 catkin_INCLUDE_DIRS

3. catkin_package()

被用来指定一些catkin特定的信息，拥有五个参数

• INCLUDE_DIRS - The exported include paths (i.e. cflags) for the package

  此参数用来指定外部依赖此package时头文件的路径

• LIBRARIES - The exported libraries from the project

  此参数用来指定外部依赖此package时链接库的路径

• CATKIN_DEPENDS - Other catkin projects that this project depends on

  此package依赖的其他package（属于catkin）

• DEPENDS - Non-catkin CMake projects that this project depends on.

  此package依赖的其他package（不属于catkin，例如我们自己编译安装的opencv就可以用DEPENDS来修饰）

• CFG_EXTRAS - Additional configuration options

  暂时不清楚

以下类似报错常常由catkin_package错误设置或没设置引起

• fatal error: show/show.hpp: 没有那个文件或目录

  被依赖的库的catkin_package没有设置INCLUDE_DIRS，或者设的和引用的不一样，总之检查此参数即可

• 对cv::waitKey(int)未定义的引用

  没有链接上被依赖package的动态/静态库，或是没有链接上被间接依赖的package的动态/静态库。

  检查对应被依赖package所add_library()生成的库名称，检查依赖package有没有target_lick_libraries()对应库（比如这里就是没有链接opencv库）

  一般不用设置LIBRARIES .

   

4. Specifying Build Targets

• Include Paths

  find_package()后，应有*_INCLUDE_DIRS这个指代头文件目录的环境变量，利用它将所有头文件目录加进去。

  include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

  The first argument "include" indicates that the include/ directory within the package is also part of the path.

• Library Paths

  find_package()后，所有catkin和CMake都将自动添加各自的link信息。只需用target_link_libraries即可简单的进行添加

  link_directories(~/my_libs)

  也可用ling_directories()添加link的目录（此处有疑问）

• Executable Targets

  对于需要生成的可执行文件，必须使用以下指令来生成

  add_executable(myProgram src/main.cpp src/some_file.cpp src/another_file.cpp)

  会生成一个名叫 myProgram 的可执行文件

• Library Targets

  使用下面的指令生成链接库文件(catkin生成动态库)

  add_library(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_SRCS})

   

• target_link_libraries

  使用此指令，将可执行文件需要链接的库文件链接上去。注意点：必须在add_executable后面再使用。

  add_executable(foo src/foo.cpp)
  add_library(moo src/moo.cpp)
  target_link_libraries(foo moo)  -- This links foo against libmoo

  有些情况下可以使用${catkin_LIBRARIES} （此处有疑问）

  一个注意点：大多数情况下，我们不需要事先执行link_directories来为链接库指定路径，因为它一般都会在find_package()时就被定义好了，我们直接target_link_libraries就好。