Fast DDS（1）快速入门

1 FastDDS快速入门

        本节定义了DDS和RTPS的概念。它还提供了一个关于如何编写简单的Fast DDS（以前叫Fast RTPS）发布/订阅应用程序的分步教程。

1.1 什么是DDS？

        数据分发服务（DDS）是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。它描述了实现数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口（API）和通信语义。

        由于它是一个以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，因此在其实现中定义了三个关键的应用程序实体：发布实体，定义信息生成对象及其属性；订阅实体，定义信息消费对象及其属性；以及配置实体，其定义作为主题传输的信息类型，并创建具有其服务质量（QoS）属性的发布者和订阅者，从而确保上述实体的正确性能。

        DDS使用QoS来定义DDS实体的行为特征。QoS由单独的QoS策略（从QoSPolicy派生的类型的对象）组成。政策中对此进行了说明。

1.1.1 DCPS概念模型

        在DCPS模型中，为通信应用程序系统的开发定义了四个基本元素。