【已解决】DW1000双边测距DS-TWR，UWB测距，双边收发，延时收发的问题

一. 原理

UWB测距的基本原理是三条消息的收发，也即Poll, Response, Final三条消息，通过读取时间戳，然后确定时间差，从而计算距离。

对应的代码（官方例程）：

二、调试过程的问题

由于涉及到两个UWB之间的收发，1发2收，然后2发1收，如果其中一个出现问题，另一个也会显示读数的问题，因此来回调整非常麻烦。一般是一步一步地实现，比如保证1是在持续发送，然后看2是否能收到，没问题之后再让2发送1接收。
由于测距需要延时发送，以确定精确的时间戳。而如果延时设计不正确，则会导致发送失败。在前期调试的时候总是出现这个错误：已经接收到消息，但是延时响应总是失败。

可以看出T2端接收Poll成功，但是发送响应消息失败了，发送失败之后，T1端将无法发送Final消息。如果改成立即发送，则会发送成功。因此延时发送存在问题。为什么？原因在于延时参数设置小了，在还没启动发送的时候，就已经到了设置的时间。打个比方，比如延时10分钟，预计是9点发送，但是运行到dwt_startTx的时候就已经9点半了，那还怎么发送，这就会失败。如果延时1小时，预计10点发送，运行到准备发送的dwt_startTx的函数时，还有一些时间才到预定发送时间，因此这种就可以成功。

比如将官方例程中的参数改到10000，则会显示发送成功。当然根据实际情况再适当调整即可。另外Rx_TimeOut能设置为0就设置为0（禁止超时），免得小了会造成超时错误，等其他都调通了再改一下这个数。最终运行结果如下，耗时四五天的测距调试终于完成，仅仅ResPonse的报错就调试约两天多，主要开始不知道怎么改。然后改其他地方，又造成其他错误，然后又往回倒腾，反反复复调试。终于理解后，差不多半天就解决了调试问题。

三、其他问题

时间戳的理解很重要。DW1000的基本单位是us，但是需要转换成dtu（device time unit）, 将dtu理解成计数器的值即可。比如延时1000us，在程序里面转换成dtu，则为1000*UUS_TO_DWt_TIME，也就是65536000.

时间戳和延迟传输时间，这两者都是以设备时间单位来表达的。延时函数dwt_setdelayedtrxtime()在官方手册介绍如下。
重点在于这个函数是操作高32位的。因为时间分辨率是512个设备时间单位，低9位必须清零。在代码里面，清零低8位后，允许将40位的值编码到32位字中，这是通过将所有零位移到低8位来实现的。也就是用这个函数需要忽略低八位。

如上述程序，右移低8位之后的时间(dtu)，才能使用dwt_setdelayedtrxtime()延时发送。

而计算Final-tx时间戳的时候，需要恢复成原来的时间，则左移8位，然后加上天线延迟的时间。
总之，DS-TWR的调试主要是对时间戳的理解，如果对这里理解不清楚，则调参数的时候就容易来回折腾，找不到问题所在。以上记录，欢迎批评指正！