TWR定位(Two Way Ranging,双向定位)，原理解析、公式推导、参考文献、解算方法等

TWR（Two Way Ranging）是一种基于双向飞行时间的定位技术，广泛应用于UWB（超宽带）系统中。它通过测量信号在设备间的往返时间来计算距离，并结合几何算法确定位置。本文给出TWR定位的原理解析，无例程，如需程序，详见：

• TWR（Two Way Ranging）双向测距技术的MATLAB例程（平面、SS-TWR）：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/147113431
• 基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/147116324

TWR的工作原理

TWR的核心是双向测距法，分为单边和双边两种模式：

• SS-TWR（单边双向测距法）：基站向标签发送消息并记录时间戳，标签接收后延时回复，基站再次记录时间。通过分析这些时间差，可以计算出信号的往返时间，从而推算出距离。
• DS-TWR（双边双向测距法）：与SS-TWR类似，但涉及更复杂的交互过程，以提高精度。

解算方法

三边定位算法

TWR通常使用三边定位算法解算位置：

1. 至少三个已知位置的基站分别测量到目标标签的距离。
2. 以每个基站为圆心、测得距离为半径画圆，三个圆的交点即为目标位置。

应用场景

TWR因其高精度和可靠性，适用于多种场景：

• 室内定位：商场、仓库、地下室（地下停车场）等环境中的人员或物品追踪。
• 无线传感器网络：用于监测和定位网络节点。
• 工业自动化：机器人导航、智能物流

公式推导

单边双向测距法（SS-TWR）

单边双向测距法（Single-Sided Two-Way Ranging, SS-TWR）公式推导过程及误差分析：

1. 基本流程与时间参数定义

• 设备A（发起方）在本地时间戳$T_{A1}$发送测距请求信号。
• 设备B（响应方）在本地时间戳$T_{B1}$接收到信号，经过固定延迟$T_{reply}$后，在时间戳$T_{B2}$回复响应信号。
• 设备A在本地时间戳$T_{A2}$接收到响应信号。

定义以下参数：

• $T_{round}=T_{A2}-T_{A1}$：设备A记录的信号往返总时间。
• $T_{reply}=T_{B2}-T_{B1}$：设备B的响应延迟时间。
• $T_{prop}$：信号在设备A与B之间的单程飞行时间。

2. 理想情况下的公式推导
   假设设备A和B的时钟完全同步，则飞行时间可表示为：
   $$T_{prop}=\frac{T_{round}-T_{reply}}{2}$$
   推导依据：

• 总往返时间$T_{round}$包括两次飞行时间（$2T_{prop}$）和设备B的响应延迟（$T_{reply}$）。
• 因此，单程时间通过消去$T_{reply}$得到。

3. 实际场景下的误差分析
   实际中，设备A和B的本地时钟存在频率偏移（$e_A$和$e_B$），导致时间戳测量误差。此时，真实的飞行时间计算需引入时钟偏移因子：
   $${\hat{T}}_{prop}=\frac{1}{2}\left[T_{round}(1+e_A)-T_{reply}(1+e_B)\right]$$
   误差表达式为：
   $$\text{Error}={\hat{T}}_{prop}-T_{prop}=\frac{1}{2}\left[T_{reply}(e_A-e_B)\right]+T_{prop}\cdot e_A$$
   由于$T_{reply}\gg T_{prop}$，误差可简化为：
   $$\text{Error}\approx \frac{1}{2}{T}_{reply}(e_A-e_B)$$

关键结论：

• 误差与设备B的响应延迟$T_{reply}$及两设备的时钟偏移差$(e_A-e_B)$成正比。
• 例如，若$T_{reply}=1\text{ms}$，时钟偏移为20 ppm（百万分之一），则误差可达约10 ns，对应测距误差3米。

SS-TWR的局限性

1. 时钟同步要求：设备间需近似同步时钟，否则误差随$T_{reply}$增大而显著增加。
2. 响应延迟敏感：需尽可能缩短设备B的响应时间（$T_{reply}$），以降低误差。
3. 适用场景：适用于对精度要求不高（如分米级）但需要快速测距的场景，如低功耗物联网设备。

双边双向测距（DS-TWR）

TWR（Two-Way Ranging）定位方法通过双向通信来估计两个设备之间的距离，避免了严格的时钟同步要求。

1. 定义变量：

   • T_round1：设备A测量的第一次往返时间（从发送到接收回复）。
   • T_reply1：设备B测量的第一次回复处理时间。
   • T_round2：设备B测量的第二次往返时间（从发送到接收回复）。
   • T_reply2：设备A测量的第二次回复处理时间。
   • T_prop：信号的单程传播时间，距离$d=c\cdot T_{prop}$，$c$为光速（电磁波传播速度）。

2. 时钟漂移建模：

   • 设备A和B的时钟可能存在漂移，分别用$\alpha$和$\beta$表示其时钟频率与真实频率的比值。

3. 时间关系方程：

   • 第一次往返（A→B→A）：
     $$T_{round1}\cdot \alpha =2T_{prop}+T_{reply1}\cdot \beta$$
   • 第二次往返（B→A→B）：
     $$T_{round2}\cdot \beta =2T_{prop}+T_{reply2}\cdot \alpha$$

4. 消去时钟漂移：

   • 通过联立方程并消去 ( \alpha ) 和 ( \beta )，推导出传播时间 ( T_{prop} )：
     $$T_{prop}=\frac{T_{round1}\cdot T_{round2}-T_{reply1}\cdot T_{reply2}}{T_{round1}+T_{round2}+T_{reply1}+T_{reply2}}$$

距离$d$计算公式为：
$$d=c\cdot \frac{T_{round1}\cdot T_{round2}-T_{reply1}\cdot T_{reply2}}{T_{round1}+T_{round2}+T_{reply1}+T_{reply2}}$$

对比

维度	SS-TWR	DS-TWR
消息交互次数	2次（单次往返）	3次或4次（两次往返）
误差来源	主要来自( T_{reply} )和时钟偏移差	通过对称性抵消部分时钟偏移误差
精度	较低（误差随延迟增加）	较高（厘米级）
适用性	低功耗、快速测距场景	高精度定位场景（如工业自动化）

参考文献

• 刘姝廷,张媛媛,张贺,等.基于TWR的WLS和KF融合室内定位方法[J].沈阳理工大学学报,2024,43(06):8-12.

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