【ROS入门】机器人系统仿真——相关组件以及URDF集成Rviz

已于 2023-10-25 21:42:14 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人
于 2023-10-25 21:32:53 首次发布
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版权

文章结构

相关组件

URDF(Unified Robot Description Format)——创建机器人模型

统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度，该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。

Gazebo——搭建仿真环境

一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

Rviz(ROS Visualization Tool)——显示机器人各种传感器感知到的环境信息

ROS的三维可视化工具，主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如：可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。

三者应用中，只是创建 URDF 意义不大，一般需要结合 Gazebo 或 Rviz 使用，在 Gazebo 或 Rviz 中可以将 URDF 文件解析为图形化的机器人模型，一般的使用组合为：

  • 如果非仿真环境，那么使用 URDF 结合 Rviz 直接显示感知的真实环境信息
  • 如果是仿真环境，那么需要使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境，并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息

URDF集成Rviz

URDF相关语法

robot

robot 标签是根标签，所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称。

属性：

  • name：指定机器人模型的名称

子标签：

其他标签都是子级标签

link

link 标签用于描述机器人某个部件（也即刚体部分）的外观和物理属性。比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性。该标签对应的数据在模型中是可见的。
请添加图片描述

属性：

  • name：为连杆命名

子标签：

  • visual：描述外观

    • geometry 设置连杆的形状

      • box 盒状
        属性：size=长(x) 宽(y) 高(z)
      • cylinder 圆柱
        属性:radius=半径 length=高度
      • sphere 球体
        属性:radius=半径
      • mesh 为连杆添加皮肤
        属性: filename=资源路径（格式：package://packagename/path/文件）

    • origin 设置偏移量与倾斜弧度

      • xyz=x偏移 y偏移 z偏移
      • rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (右手系，单位是弧度)

    • metrial 设置材料属性(颜色)

      • 属性: name
      • 标签: color
        • 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
  • collision：连杆的碰撞属性（用于Gazebo）
  • Inertial：连杆的惯性矩阵（用于Gazebo）

举例：

    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱，半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体，半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->
            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha即不透明度 -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

joint

joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件（分别称之为 parent link 与 child link）以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式：旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制等。比如：安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。该标签对应的数据在模型中是不可见的。
在这里插入图片描述

属性：

  • name：关节名称

  • type：关节运动形式

    • continuous：旋转关节，可以绕单轴无限旋转

    • revolute：旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

    • prismatic：滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

    • planer：平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

    • floating：浮动关节，允许进行平移、旋转运动

    • fixed：固定关节，不允许运动的特殊关节

子标签：

  • parent(必需的)
    属性：link=（强制）父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
  • child(必需的)
    属性：link=（强制）子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
  • origin
    属性：xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
  • axis
    属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

举例：

<!-- 
    需求: 创建机器人模型，底盘为长方体，
         在长方体的前面添加一摄像头，
         摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转
 -->
<robot name="mycar">
    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 摄像头 -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
    	<!-- 父级连杆 -->
        <parent link="base_link"/>
        <!-- 子级连杆 -->
        <child link="camera" />
        <!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

URDF优化——xacro

Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

简单来说，就是xacro可以帮你以类似函数的形式来封装代码和参数，以便复用。

相关语法

属性与算数运算

属性定义：

<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />

属性调用：

${属性名称}

算术运算：

${数学表达式}
宏

类似于函数实现

宏定义：

<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">
    .....
    参数调用格式: ${参数名}
</xacro:macro>

宏调用：

<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>
文件包含
<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="my_base.xacro" />
      <xacro:include filename="my_camera.xacro" />
      <xacro:include filename="my_laser.xacro" />
</robot>

实操

实现流程：

  1. 创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包：urdf 与 xacro

  2. 首先编写摄像头和雷达的 xacro 文件

  3. 然后再编写一个组合文件，组合底盘、摄像头与雷达

  4. 最后，通过 launch 文件启动 Rviz 并显示模型

底盘、摄像头和雷达Xacro文件实现

底盘xacro文件：my_base.urdf.xacro

<!--
    使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：

    实现思路:
    1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
      比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
    2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮

-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 封装变量、常量 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>
    <!-- 宏:黑色设置 -->
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>
    <!-- 底盘属性 -->
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->

    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <!-- 支撑轮封装量的调用 -->
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>

    <!-- 驱动轮 -->
    <!-- 驱动轮属性 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
    <!-- 驱动轮宏实现 -->
    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />
    <!-- 支撑轮 -->
    <!-- 支撑轮属性 -->
    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 -->

    <!-- 支撑轮宏 -->
    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
    </xacro:macro>
	
	<!-- 支撑轮宏的调用 -->
    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>

摄像头xacro文件：my_camera.urdf.xacro

<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->

    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>

雷达xacro文件：my_laser.urdf.xacro

<!--
    小车底盘添加雷达
-->
<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 雷达支架 -->
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 -->
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 -->
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> <!-- 支架安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> <!-- 支架安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> <!-- 支架安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 支架高度 / 2  -->

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>


    <!-- 雷达属性 -->
    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> <!-- 雷达长度 -->
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 -->
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2  -->

    <!-- 雷达关节以及link -->
    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
</robot>
组合底盘摄像头与雷达的xacro文件

my_base_camera_laser.urdf.xacro

<!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot>
launch文件

test.launch

<launch>
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 启动Rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
	<!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点，会生成关节控制的UI -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />
</launch>
在Rviz中显示机器人模型

调出终端并输入以下指令：

source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 test.launch

手动添加机器人显示组件RobotModel：
在这里插入图片描述

在Fixed Frame中选择base_footprint，即可显示机器人：
在这里插入图片描述

趴抖
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Shen Mu Xin's Blog
03-13 2014
1.URDFURDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件2.rvizRViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写，直译为ROS的三维可视化工具。
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
qq_42994487的博客
04-27 4218
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
URDF+Gazebo+Rviz仿真
Lyajpunov的博客
08-29 4126
我们需要在配置文件中添加两个依赖urdf与xacro，再在功能包目录下添加几个文件夹 我们在urdf文件下编写一个模型文件test.urdf 在launch文件夹下编写launch文件test1.launch 我们启动launch文件，rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加，添加方式如下:此时我们可以看到这个红色的盒子了，但是我们应该意识到，rviz不会保存每次的设置，所以我们每次重新打开rviz都需要再重新进行配置，其实我们保存配置文件，如图
Chapter6 机器人系统仿真(Ⅰ)---使用rviz集成urdf、xacro建造机器人模型
qq_41694024的博客
04-18 2782
主要介绍了urdf、xacro的语法以及建立机器人模型的过程。最后，用一个带有雷达、摄像头的小车实现巩固了本章所学内容。
ros中urdf的基本使用及优化
weixin_54989626的博客
07-29 1846
实现流程： 1.准备:新建功能包，导入依赖 2.核心:编写 urdf 文件 3.核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz 4.在 Rviz 中显示机器人模型 1.创建功能包，导入依赖 创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro 在当前功能包下，再新建几个目录: urdf: 存储 urdf 文件的目录 meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用) config: 配置文件 launch: 存储 launch 启动文件 2.编写 URDF 文件 新建一个子
URDF集成rviz并建立机器人模型
05-24
要在ROS的rviz中显示机器人模型，需要使用URDF（Unified Robot Description Format）文件来描述机器人的几何和运动学信息。以下是一个简单的步骤来集成URDF和rviz并建立机器人模型： 1. 创建一个URDF文件，描述...

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