kinova-产品介绍及仿真运行测试

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一、产品介绍

Kinova jaco机械臂
Jaco2 作为加拿大Kinova公司的第二代轻量级机械臂，已经广泛应用于科研教育以及康复医疗等多个领域，其设计非常轻巧便捷，内置的控制器方便用户轻松控制机械臂，同时得益于全关节内置的扭矩传感器，使其拥有良好的安全性及人机交互性。

产品特点
重量轻
支持ROS
即插即用
嵌入式控制器
手与臂一体化设计
全关节内置扭矩传感器
力矩，位置或速度控制
产品应用
科研教育 医疗手术 智能轮椅 人机交互 服务机器人

（图片来自机械臂官网截图，仅做学习使用，如有侵权请联系我删除）
Kinova jaco三指轻量型机械臂产品应用：

Jaco三指轻量型机械臂由6个自由度的机械臂及三个自由度的手指型夹指组成，重量轻，控制简单，有着非常好的安全性及友好的人机交互。该机械臂每个关节集成了高扭矩的无刷直流电机，Harmonic Drive 减速器，使得该臂的结构非常紧凑。每个关节都可以独立控制，冗余性的安全控制及具有奇异点的规避控制的算法使得该机械臂可以适合在各种不同的应用领域，如智能轮椅、脑机接口、助老，助残，移动操控及科研教育领域

Kinova jaco机械臂产品特点：

1、轻量级：
该类型机械臂一共包括4、6、7三个自由度，最小质量仅为3.6kg，即插即用，非常便于移动和携带。

2、使用安全：
无需担心安全问题，该机械臂与全套传感器相结合，防止自身或周围环境造成潜在危害。

3、适用领域
适用于智能轮椅、脑机接口、助老、助残、移动操控、医疗及科研教育等领域，可根据需求选择不同自由度的机械臂。

产品参数：

（图片来自机械臂官网截图，仅做学习使用，如有侵权请联系我删除）
参考：http://www.gaitech.net/cpzx/info.aspx?itemid=173&lcid=21

二、运行仿真环境

官方代码网址：https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros
下载到自己的工作空间，然后编译，比如我的工作空间是jaco2_ws

cd jaco2_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros
cd ..
catkin_make 

接着：

cd ..
source devel/setup.bash 
roslaunch kinova_gazebo robot_launch.launch kinova_robotType:=j2n6s300

与MoveIt交互！

roslaunch j2n6s300_moveit_config j2n6s300_gazebo_demo.launch

查看节点图：

查看关节信息

$ rostopic echo /joint_states 

参考链接：https://blog.csdn.net/sinat_39416814/article/details/84929297?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task