模型和实体控制小车,最大的区别是消息的发送端 模型是通过gazebo插件模拟ladar,发送/scan点云消息
实体控制的小车是通过程序读取ladar原始数据,然后再通过ros的pub发送/scan话题;完毕。
只要rviz能够接收到相机和/scan的ladar话题消息,不管是实体还是模型发出来的,感知端的工作就完毕了
坐标变换
如果启动时加载了机器人模型,且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致,那么可以不再添加坐标变换,因为机器人模型可以发布坐标变换信息,如果没有启动机器人模型,就需要自定义坐标变换实现了,继续新建launch文件。
目的是为了保证实物的坐标移动和模型中的坐标是一致的。
<!-- 机器人启动文件:
当不包含机器人模型时,需要发布坐标变换
-->
<launch&g