Arduino智能小车调速

 将驱动模块的作用发挥出来。首先大家要了解PWM这个概念。

PWM

  脉宽调制(PWM)基本原理：控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。 

 

工具/原料

• 驱动模块，arduino模块，杜邦线，公母线，小车

• ArduinoIDE,等等

方法/步骤

1. 驱动模块接线

     在前面的教程中已经讲过如果想控制驱动的输出时，需要对驱动的“ENA”“ENB”进行控制，因此我们需要将图中被选中部分的两个跳线帽拔掉。并将“ENA”连接Arduino UNO开发板的“5”引脚，“ENB”连接“6”引脚。 

    

2. Arduino代码测试如下：

    

   int leftCounter=0,  rightCounter=0;

   unsigned long time = 0, old_time = 0; // 时间标记

   unsigned long time1 = 0; // 时间标记

   float lv,rv;//左、右轮速度

    

   #define STOP        0

   #define FORWARD     1

   #define BACKWARD    2

   #define TURNLEFT    3

   #define TURNRIGHT   4

   #define CHANGESPEED 5

    

   int leftMotor1 = 16;

   int leftMotor2 = 17;

   int rightMotor1 = 18;

   int rightMotor2 = 19;

   bool speedLevel=0;

    

   int leftPWM = 5;

   int rightPWM = 6;

    

   void setup() {

     // put your setup code here, to run once:

     Serial.begin(9600); 

     attachInterrupt(0,RightCount_CallBack, FALLING);

     attachInterrupt(1,LeftCount_CallBack, FALLING);

    

     pinMode(leftMotor1, OUTPUT);

     pinMode(leftMotor2, OUTPUT);

     pinMode(rightMotor1, OUTPUT);

     pinMode(rightMotor2, OUTPUT);

     pinMode(leftPWM, OUTPUT);

     pinMode(rightPWM, OUTPUT);

   }

    

   void loop() {

     // put your main code here, to run repeatedly:

     SpeedDetection();

    

     if(Serial.available()>0)

     {

       char cmd = Serial.read();

    

       Serial.print(cmd);

       motorRun(cmd);

       if(speedLevel)  //根据不通的档位输出不同速度

       {

         analogWrite(leftPWM, 120);

         analogWrite(rightPWM, 120);

       }

       else

       {

         analogWrite(leftPWM, 250);

         analogWrite(rightPWM, 250);

       }

     }  

   }

   /*

    * *速度计算

    */

   bool SpeedDetection()

   {

     time = millis();//以毫秒为单位，计算当前时间 

     if(abs(time - old_time) >= 1000) // 如果计时时间已达1秒

     {  

       detachInterrupt(0); // 关闭外部中断0

       detachInterrupt(1); // 关闭外部中断1

       //把每一秒钟编码器码盘计得的脉冲数，换算为当前转速值

       //转速单位是每分钟多少转，即r/min。这个编码器码盘为20个空洞。

       Serial.print("left:");

       lv =(float)leftCounter*60/20;//小车车轮电机转速

       rv =(float)rightCounter*60/20;//小车车轮电机转速

       Serial.print("left:");

       Serial.print(lv);//向上位计算机上传左车轮电机当前转速的高、低字节

       Serial.print("     right:");

       Serial.println(rv);//向上位计算机上传左车轮电机当前转速的高、低字节

       //恢复到编码器测速的初始状态

       leftCounter = 0;   //把脉冲计数值清零，以便计算下一秒的脉冲计数

       rightCounter = 0;

       old_time=  millis();     // 记录每秒测速时的时间节点   

       attachInterrupt(0, RightCount_CallBack,FALLING); // 重新开放外部中断0

       attachInterrupt(1, LeftCount_CallBack,FALLING); // 重新开放外部中断0

       return 1;

     }

     else

       return 0;

   }

   /*

    * *右轮编码器中断服务函数

    */

   void RightCount_CallBack()

   {

     rightCounter++;

   }

   /*

    * *左轮编码器中断服务函数

    */

   void LeftCount_CallBack()

   {

     leftCounter++;

   }

   /*

    * *小车运动控制函数

    */

   void motorRun(int cmd)

   {

     switch(cmd){

       case FORWARD:

         Serial.println("FORWARD"); //输出状态

         digitalWrite(leftMotor1, HIGH);

         digitalWrite(leftMotor2, LOW);

         digitalWrite(rightMotor1, HIGH);

         digitalWrite(rightMotor2, LOW);

         break;

        case BACKWARD:

         Serial.println("BACKWARD"); //输出状态

         digitalWrite(leftMotor1, LOW);

         digitalWrite(leftMotor2, HIGH);

         digitalWrite(rightMotor1, LOW);

         digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

         break;

        case TURNLEFT:

         Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态

         digitalWrite(leftMotor1, HIGH);

         digitalWrite(leftMotor2, LOW);

         digitalWrite(rightMotor1, LOW);

         digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

         break;

        case TURNRIGHT:

         Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态

         digitalWrite(leftMotor1, LOW);

         digitalWrite(leftMotor2, HIGH);

         digitalWrite(rightMotor1, HIGH);

         digitalWrite(rightMotor2, LOW);

         break;

        case CHANGESPEED:

         Serial.println("CHANGE SPEED"); //输出状态

         if(speedLevel)  //接收到换挡命令的时候切换档位

           speedLevel=0;

         else

           speedLevel=1;

         break;

        default:

         Serial.println("STOP"); //输出状态

         digitalWrite(leftMotor1, LOW);

         digitalWrite(leftMotor2, LOW);

         digitalWrite(rightMotor1, LOW);

         digitalWrite(rightMotor2, LOW);

     }

   }

    

3. 为了便于大家理解，这里特意在解释一下：

        在主函数void loop()中添加PWM输出的函数，analogWrite(pin, value)函数中“pin”代表使用的引脚，“value”代表输出PWM值的大小，范围是0~255。

   if(speedLevel)  //根据不通的档位输出不同速度

       {      

   analogWrite(leftPWM, 120);      analogWrite(rightPWM, 120);  

     }  

     else 

      {   

      analogWrite(leftPWM, 250);      analogWrite(rightPWM, 250); 

       }