多台计算机之间的ROS通信

一、两台电脑通信前的准备工作

1.实现两台电脑的物理连接

(1)将两台电脑通过网线直连，也可通过路由器组成局域网，两台电脑连接同一个wifi也可以。
(2)将两台电脑的IP地址配置成一个网段。

2.查看两台电脑的ip信息和主机名hostname

(1)查看IP:使用命令 ifconfig，或者直接查看网络的连接信息。
(2)查看主机名hostname:使用命令 hostname。

二、修改配置文件

3.修改/etc文件夹下的hosts文件

修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。
一般使用gksu进行修改：使用命令 gksu gedit /etc/hosts，打开并编辑hosts文件。
打开hosts后，你看到hosts文件内开头已经有了两行，我们从第三行开始插入你刚刚查到的两台电脑的ip地址和主机名hostname，形式如下：
your_ip your_hostname
中间用tab键隔开，不是空格。
例如：电脑A的hostname是userA，IP是192.168.6.1；电脑B的hostname是userB，IP是192.168.6.2，则写入的内容为：
userA 192.168.6.1
userB 192.168.6.2
修改保存完之后，可关闭hosts文件，并重启网络：
sudo /etc/init.d/networking restart

4.修改.bashrc文件

假设用电脑A作为两台电脑的主机。
电脑A：
export ROS_HOSTNAME=userA
export ROS_MASTER_URI=http://userB:11311
电脑B：
export ROS_HOSTNAME=userB
export ROS_MASTER_URI=http://userB:11311

三、通信测试

5.实现两台电脑间通信

(1)在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：
sudo apt-get install chrony
(2)在两台电脑上都进行ssh服务器的安装：
sudo apt-get install openssh-server

6.正式开始通信

(1)互ping，测试连通：
电脑A:ping 192.168.2.2或ping userB。
电脑B:ping 192.168.2.1或ping userA。
(2)实现电脑B操控电脑A上的小乌龟：
电脑A:运行roscore;运行rosrun turtlesim turtlesim_node，出现小乌龟的窗口。
电脑B:运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key，启动小乌龟控制节点。

此时就可以通过电脑B的键盘的四个方向键控制电脑A的小乌龟移动了。