ROS实现两台计算机之间的网络通信

转载：

https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77825445

 

 1.准备工作

        两台装有ROS的笔记本，并知道他们的IP地址和主机名。

        主机名：hostname

        IP地址：ifconfig

对于有线连接的，在eth0中寻找IP地址，如果是无线连接，则在wlan0中寻找IP地址。

2.修改/etc下的hosts文件

        如果不修改hosts文件直接去ping对方，即使连接在同一个局域网之下也无法解析对方的主机名，因此我们需要修改hosts文件将两台电脑的IP地址和主机名绑定在一起。

        而且修改需要同时在两台机器上完成。

因为hosts文件具有读写保护，我们首先修改权限

sudo chmod a+w /etc/hosts

修改了权限之后，进行编辑

vim /etc/hosts

如果你还没有安装vim，通过以下指令进行安装

sudo apt-get install vim

打开hosts文件之后，前面已经有了两行我们无需改变，在它之后添加上两台计算机的IP地址和主机名。

输入完之后，按ESC退出，然后输入“:wq!”回车，完成编辑。

修改完之后，在两台电脑上输入以下指令完成网络重启

sudo /etc/init.d/networking restart

3.实现通信

首先在两台电脑上安装chrony包，用于实现同步

sudo apt-get install chrony

之后再两台电脑上进行ssh的安装

sudo apt-get install openssh-server

安装完之后，确认服务器是否已经启动

ps -e|grep ssh

如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

接下来就可以进行通信了

ssh [主机名]

ping [另一台机器]

反过来也可以，这样就实现了两台机器的简单通信。