多台计算机中的ROS通信

ROS 教程之 network：多台计算机之间网络通信(1)点击打开链接

ROS 教程之 network：多台计算机之间网络通信(2)点击打开链接

ROS中多机通信主从机最简单的配置方法-树莓派 to PC点击打开链接

ROS 多台电脑间进行通信（小萌是个球）点击打开链接

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制台输入：

ifconfig

2. 修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 hosts 文件：

sudo gedit /etc/hosts

在电脑Ａ端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]
[IP_B]            [ hostname_B ]

***

 

同理，在电脑Ｂ端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_B ]

[IP_B]            [ hostname_B ]
[IP_A]            [ hostname_A ]

***

3. 修改 .bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 .bashrc 文件

sudo gedit ~/.bashrc

在电脑Ａ端和电脑Ｂ端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此处假设电脑Ａ为主机，如果改成电脑Ｂ为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。

4. 运行小乌龟程序

电脑A端：

首先启动 ROS：
$ roscore

然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦

 

有时候出现如下错误：

couldn't find an AF_INET address for``````

解决办法     参考链接

vim ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

 

**********

注意，在这里的ROS_MASTER_URI要设置为你想要当作主机的IP，主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP.

 

 

 

解决的方式很耐人寻味 

在工作站端

hostname -I    输出>>192.168.0.109

export ROS_IP=192.168.0.109 

然后就不会再报错了，为了避免每次打开terminal都要重复上面两句，可以在环境变量~/.bashrc加入

export ROS_IP=`hostname -I`
加上 export ROS_IP=`hostname -I` 可以解决问题