ROS2不同网段下设备通信

前提：两台设备位于不同网段下，主机为10.51.120.X，服务器为10.51.10.X，服务器与主机间可以ping通，但服务器ROS2发布的话题主机无法订阅到，显示没有对应的话题名。

解决方法：

（1）在服务器上启动发现服务器进程，默认使用11811端口

fastdds discovery -i 0

（2）在主机和服务器上设置相应的环境变量

# 分别设置主机/服务器使用Fast RTPS作为ROS2的中间件
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
# 设置发现服务器地址和端口，ip为服务器IP（10.51.10.X），port默认为11811，具体以（1）中打印信息为准
export ROS_DISCOVERY_SERVER=ip:port

（3）测试服务器和主机间通信

# 在服务器发布话题
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 在主机订阅话题
ros2 run demo_nodes_cpp listener

按理来说现在主机和服务器已可进行通信，若通信失败，检查是否可以相互ping通，发现服务器端口（11811）是否开放。

# 检查IP地址为10.51.10.X上的端口11811是否开放，并且该端口是用UDP协议监听的
nc -zvu 10.51.10.X 11811