前提:两台设备位于不同网段下,主机为10.51.120.X,服务器为10.51.10.X,服务器与主机间可以ping通,但服务器ROS2发布的话题主机无法订阅到,显示没有对应的话题名。
解决方法:
(1)在服务器上启动发现服务器进程,默认使用11811端口
fastdds discovery -i 0
(2)在主机和服务器上设置相应的环境变量
# 分别设置主机/服务器使用Fast RTPS作为ROS2的中间件
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
# 设置发现服务器地址和端口,ip为服务器IP(10.51.10.X),port默认为11811,具体以(1)中打印信息为准
export ROS_DISCOVERY_SERVER=ip:port
(3)测试服务器和主机间通信
# 在服务器发布话题
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 在主机订阅话题
ros2 run demo_nodes_cpp listener
按理来说现在主机和服务器已可进行通信,若通信失败,检查是否可以相互ping通,发现服务器端口(11811)是否开放。
# 检查IP地址为10.51.10.X上的端口11811是否开放,并且该端口是用UDP协议监听的
nc -zvu 10.51.10.X 11811